PD4-E EtherNetIP Online-Handbuch

EtherNet/IP

Mittels EtherNet/IP™ ist es möglich, die wichtigsten CiA402-Operationsmodi der Steuerung zu benutzen. Die Benutzung der im CiA402-Standard beschriebenen zyklischen Modi (interpolated position mode, cyclic syncronous torque, velocity und position) ist aktuell nicht möglich.

Folgende Nachrichtentypen werden unterstützt:

  • CIP™-Nachrichten (CIP UCMM, CIP class 3 und weitere)
  • I/O-Datenübertragung (CIP class 1)

EtherNet/IP™-Referenzen: www.odva.org.

  • THE CIP NETWORKS LIBRARY Volume 1: Common Industrial Protocol (CIP), Date: April.2014,Edition: 3.16
  • THE CIP NETWORKS LIBRARY Volume 2: EtherNet/IP Adaptation of CIP, Date: April.2015,Edition: 1.19
  • Network Infrastructure for EtherNet/IP™: Introduction and Considerations
Anmerkung:

Nanotec Steuerungen basieren immer auf dem CANopen-Standard CiA402. Daher werden alle Attribute in einem sogenannten Objektverzeichnis (engl. object dictionary) gespeichert. Diese können mit einem Index und einem Subindex adressiert werden. z. B. 1018h:01h. Der Index ist ein 16-Bit-Wert und der Subindex ein 8-Bit-Wert.

Die Steuerung bietet EtherNet/IP™, aber dieses Protokoll hat ein anderes Vorgehen: alle Attribute werden auf Basis von Objekten gespeichert. Aus diesem Grund nutzt die Steuerung eine Zuordnung um eine Brücke zwischen EtherNet/IP™ und CANopen zu schlagen. Als Folge ist die Konfiguration dieser Steuerung anders als bei normalen EtherNet/IP™-Geräten.

Geräteprofil

Die Nanotec EtherNet/IP™-Implementation enthält ein herstellerspezifisches Geräteprofil, um Zugriff auf die herstellerspezifischen Steuerungseigenschaften und Motorkontrolle zu bekommen.

Mit den nachfolgenden drei Services ist es möglich jedes Attribut zu erreichen, um es zu lesen oder zu schreiben. Auf jedes Attribut, das in dem Kapitel Objektverzeichnis Beschreibung aufgelistet ist, kann zugegriffen werden.

Name Service Class Instance
Get object dictionary entry 0x32 0x64 1
Set object dictionary entry 0x33 0x64 1
Get object dictionary entry Rockwell 0x34 0x64 1

Zusätzlich zu dem herstellerspezifischen Profil werden noch die folgenden Standard-Services angeboten:

  • Message Router Object
  • Connection Manager
  • Connection Configuration
  • Port
  • Ethernet Link Object
  • TCP/IP Object
  • Assembly

Service: Get object dictionary entry

Die nachfolgende Tabelle zeigt die Zuordnung der Daten, um ein Attribut zu lesen. Die Länge der Daten hängt von dem Attribut ab.

Name Service Class Instance Daten
GetOD entry 0x32 0x64 1 Index (16-Bit) Subindex (8-Bit)

Beispiel

Nachfolgend ein Beispiel, um den Wert des Objekts 2014h:00h (Current-IPv4-Address) zu lesen:

Request
32 02 20 64 24 01 14 20 00
Reply
B2 00 00 00 F4 00 A8 C0

Service: Set object dictionary entry

Die folgende Tabelle zeigt die Zuordnung der Daten, um einen Wert in ein Attribut zu schreiben. Die Länge der Daten hängt vom Attribut ab. Es ist mindestens 1 Byte und höchstens 4 Byte lang.

Name Service Class Instance                Daten
SetOD entry 0x33 0x64 1 Index (16-Bit) Subindex (8-Bit) Wert

Beispiel

Nachfolgend ein Beispiel, um den Wert 00000304h in das Objekt 2031h:00h (Max Motor Current) zu schreiben:

Request
33 02 20 64 24 01 31 20 00 04 03 00 00
Reply
B3 00 00 00

Service: Get object dictionary entry Rockwell

Die nachfolgende Tabelle zeigt die Zuordnung der Daten, um ein Attribut zu lesen. Die Antwort enthält einen 16-Bit-Objekttyp, eine 16-Bit Datenlänge und die Daten. Die Antwort darauf ist: Objekttyp (16 Bit), gefolgt von der Datenlänge (16 Bit) und den Daten selbst.

Name Service Class Instance Daten
GetOD entry 0x34 0x64 1 Index (16-Bit) Subindex (8-Bit)

Beispiel

Nachfolgend ein Beispiel eines Lese-Request und Reply für das Objekt 2014h:00h (Current-IPv4-Address):

Request
34 02 20 64 24 01 14 20 00
Reply
B4 00 00 00 07 00 04 00 F4 00 A8 C8

Assembly-Objekte

Es gibt ein Set aus Produzent/Verbraucher-Gruppen (I/O Common), welche Folgendes enthalten:

  • Objekte zur Bedienung des Plug&Drive-Interface, womit Sie

    • die unterstützen Betriebsmodi benutzen,
    • den Status der Steuerung überwachen
    • und auf die Objekte des Objektverzeichnisses zugreifen können.

    Weitergehende Informationen zum Plug&Drive-Interface finden Sie im Dokument Funktionsbeschreibung Plug&Drive-Interface auf www.nanotec.de.

  • NanoJ Inputs und Outputs. Damit können Sie Werte an das NanoJ-Programm übergeben bzw. Werte auslesen.
  • Ein- und Ausgänge
  • aktuelle Ist-Werte wie Position, Geschwindigkeit, Drehmoment, Schleppfehler
  • den Error-Code des letzten aufgetretenen Fehlers

Ein zusätzliches Set (I/O PDI) enthält nur die Input- und Output-Objekte für das Plug&Drive-Interface (PDI), siehe PDI-Assemblies.

Anmerkung:

Es ist nicht möglich, das Assembly-Set I/O Common und die PDI-Assemblies (I/O PDI) gleichzeitig zu verwenden.

Wählen Sie nur eine Connection aus, entweder I/O Common oder I/O PDI.

Eine Configuration Assembly wird nicht unterstützt. Die Attribute, welche nicht in den Assemblies enthalten sind, müssen über das herstellerspezifische Geräteprofil gelesen und geschrieben werden.

Assembly Pfad
Assem100: Target -> Originator Assembly - Common 20 04 24 64 30 03
Assem101: Originator -> Target Assembly - Common 20 04 24 65 30 03
Configuration - Common

Assembly - Common Target -> Originator - Data assignment

Offset (Bytes) Objektverzeichnis-Eintrag Größe (Bits)
0 2292h:01h PDI Status 16
2 603Fh:00h Error Code 16
4 2292h:02h PDI Return Value 32
8 6064h:00h Position Actual Value 32
12 606Ch:00h Velocity Actual Value 32
16 60FDh:00h Digital Inputs 32
20 6077h:00h Torque Actual Value 16
22 3220h:01h Analog Input 1 16
24 60F4h:00h Following Error Actual Value 32
28 2500h:01h NanoJ Output #1 32
32 2500h:02h NanoJ Output #2 32
32
116 2500h:17h NanoJ Output #23 32
120 Reserviert für zukünftige Benutzung 64 (2 x 32)

Assembly - Common Originator -> Target - Data assignment

Offset (Bytes) Objektverzeichnis-Eintrag Größe (Bits)
0 2291h:01h PDI Set Value 1 32
4 2291h:02h PDI Set Value 2 16
6 2291h:03h PDI Set Value 3 8
7 2291h:04h PDI Command 8
8 60FEh:01h Digital Output 32
12 2400h:01h NanoJ Input #1 32
16 2400h:02h NanoJ Input #2 32
32
116 2400h:1Bh NanoJ Input #27 32
120 Reserviert für zukünftige Benutzung 64 (2 x 32)

PDI-Assemblies

Die Assemblies für das Plug&Drive-Interface enthalten das Input- bzw. das Output-Objekt des PDI. Weitergehende Informationen zum Plug&Drive-Interface finden Sie im Dokument Funktionsbeschreibung Plug&Drive-Interface auf www.nanotec.de.

Assembly Pfad
Assem104: Target -> Originator Assembly - Common 20 04 24 68 30 03
Assem105: Originator -> Target Assembly - Common 20 04 24 69 30 03

Assembly - Common Target -> Originator - Data assignment

Offset (Bytes) Objektverzeichnis-Eintrag Größe (Bits)
0 2292h:01h PDI Status 16
2 603Fh:00h Error Code 16
4 2292h:02h PDI Return Value 32

Assembly - Common Originator -> Target - Data assignment

Offset (Bytes) Objektverzeichnis-Eintrag Größe (Bits)
0 2291h:01h PDI Set Value 1 32
4 2291h:02h PDI Set Value 2 16
6 2291h:03h PDI Set Value 3 8
8 2291h:04h PDI Command 8

Konfiguration der Assembly-Objekte

Die Assembly-Objekte in der Steuerung sind statisch und unterstützen keine dynamischen Assemblies. Die Größe der statischen Assemblies ist immer 128 Bytes. Die wichtigsten Daten für die verschiedenen Betriebsmodi sind bereits konfiguriert, aber es ist möglich, zusätzliche Daten anzuhängen.

Die gemappten Daten ändern ist nur möglich mit dem SetOD entry-Kommando. Es ist darauf zu achten, dass bei einer Änderung der Konfiguration auch die EDS-Datei angepasst werden muss. Es wird empfohlen, die neuen Daten an das Ende des momentanen Mappings anzuhängen. Wie im Kapitel Assembly-Objekte aufgelistet, gibt es einen Datenbereich für zukünftige Benutzung.

Anmerkung: Die PDI-Assemblies können nicht modifziert werden.

Die Daten werden aufeinanderfolgend ohne Lücken ausgerichtet. Falls ein 8-Bit-Datenwert auf beispielsweise 32 Bit ausgerichtet werden soll, ist es möglich, sogenannte Dummy-Objekte zu nutzen. Die Benutzung kann auch in der Standardkonfiguration für die Objekte 3501h und 3601h eingesehen werden.

Anmerkung:

Um das Mapping ändern zu können, müssen Sie es zuerst deaktivieren, indem Sie den entsprechenden Subindex 0h auf "0" setzen.

Nach dem Schreiben der Objekte in die jeweiligen Subindizes, tragen Sie die Anzahl der gemappten Objekte in den Subindex 0h ein.

Die folgende Tabelle listet alle verfügbaren Dummy-Objekte auf:

Index Datentyp
0002h vorzeichenbehaftete Ganzzahl (8 Bit)
0003h vorzeichenbehaftete Ganzzahl (16 Bit)
0004h vorzeichenbehaftete Ganzzahl (32 Bit)
0005h vorzeichenlose Ganzzahl (8 Bit)
0006h vorzeichenlose Ganzzahl (16 Bit)
0007h vorzeichenlose Ganzzahl (32 Bit)

Rockwell Studio 5000

Einschränkungen

Die Steuerung arbeitet mit allen möglichen Datenformaten, sie kann die nachfolgend gelisteten Datenformate behandeln.

Abkürzung
Größe in Byte mit Vorzeichen ohne Vorzeichen
8 SINT USINT
16 INT UINT
32 DINT UDINT

Rockwell PLCs unterstützen nur Zahlenformate mit Vorzeichen, demzufolge werden alle Attribute in ein DINT (32 Byte, mit Vorzeichen) umgewandelt. Das kann Probleme verursachen bei der Umrechnung einer 32-Bit-Ganzzahl ohne Vorzeichen in eine mit Vorzeichen, falls das höchste Bit gesetzt ist. In diesem Fall wird die Zahl in eine negative - anstelle einer positiven - Zahl konvertiert. Aktuell sind derlei UDINT-Attribute - welche wahrscheinlich das höchste Bit gesetzt haben können - normalerweise ein Status und es ist möglich auf die einzelnen Bits mit einem BOOL-Typ zu referenzieren.

Panasonic-SPS

Anmerkung:
  • Verbindungsprobleme beim Importieren des EDS-Files bei Panasonic-SPS.
  • Die Panasonic-SPS unterstützt den Connection Type "NULL" nicht.
  • ► Entfernen Sie vor dem Importieren den Connection Type "NULL" eigenständig aus dem EDS-File.
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