CL3-E CANopen/USB/Modbus RTU Online-Handbuch

Technisches Handbuch CL3-E

Feldbus: CANopen, USB, Modbus RTU

Zur Benutzung mit folgenden Varianten:
  • CL3-E-1-OF
  • CL3-E-2-OF

Gültig ab Firmware-Version FIR-v2213 Handbuch Version 3.4.1
und ab Hardware-Version W004c zum Archiv

Einleitung

Die CL3-E ist eine Steuerung für den Open Loop- oder Closed Loop-Betrieb von Schrittmotoren und den Closed Loop-Betrieb von BLDC- Motoren.

Dieses Handbuch beschreibt die Funktionen der Steuerung und die verfügbaren Betriebsmodi. Weiterhin wird gezeigt, wie Sie die Steuerung über die Kommunikationsschnittstelle ansprechen und programmieren können

Weitere Informationen zum Produkt finden Sie auf www.nanotec.de.

Versionshinweise

Version Handbuch Datum Änderungen Version Firmware
1.0.0 10.09.2014 Veröffentlichung FIR-v1434
1.0.15 18.11.2014
  • Fehlerkorrekturen
  • Das Objekt "Mode of modulo operation" bei 2070h wurde ersetzt durch das Objekt "Positioning option code" bei 60F2h
FIR-v1446
1.1.0 11.03.2015 Neues Kapitel: FIR-v1504
1.1.1 24.04.2015 FIR-v1512
1.2.0 02.10.2015 FIR-v1540
1.3.0 08.04.2016 FIR-v1614
1.3.1 22.07.2016 Ergänzungen und Fehlerkorrekturen FIR-v1626
2.0.0 01/2018 FIR-v1650
2.0.1 06/2018 Ergänzungen und Fehlerkorrekturen FIR-v1650
2.0.2 09/2018 Pin-Belegung von X5 korrigiert FIR-v1650
3.0.0 10/2019
  • Neue Firmware-Generation, siehe Dokument Anleitung zum Firmware-Update auf die Version: FIR-v1939.
  • Ergänzung der Anschlussdaten für die Stecker
FIR-v1939
3.1.0 05/2020
  • Neue Firmware-Generation, siehe Dokument Anleitung zum Firmware-Update auf die Version: FIR-v2013.
  • Neues Kapitel Analoge Eingänge
FIR-v2013
3.2.0 09/2020
  • neues Objekt 3250h:09h zum Ein-/Ausschalten der LEDs
  • neues Objekt 320Eh:0Dh zum Einstellen einer Spannungsvorsteuerung (siehe Vorsteuerung)
  • neue Objekte 320Eh:0Fh und 320Fh:05h zum Einstellen der maximalen PWM-Spannung
  • neues Objekt 4021h zum Konfigurieren der Ballast-Schaltung
FIR-v2039-B783405
3.2.1 11/2020 Worst-Case-Berechnungen für die Schaltschwellen der Eingänge FIR-v2039-B807052
3.3.0 09/2021 Ergänzungen und Fehlerkorrekturen FIR-v2139
3.4.0 07/2022

Änderungen im Kapitel Reglerstruktur: Neue Objekte 321Ah, 321Bh, 321Ch, 321Dh und 321Eh für die Regelparameter ersetzen 320Eh.

Der Stromregler im Open Loop wird nun nur in 3210h parametriert, das Objekt 320Fh entfällt.

Neues Objekt 6007h Abort Connection Option Code

Neues Objekt 230Eh Timer

FIR-v2213
3.4.1 03/2024 Zubehörliste für X6 aktualisiert. FIR-v2213

Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt

© 2013 – 2024 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten.

Nanotec Electronic GmbH & Co. KG

Kapellenstraße 6

85622 Feldkirchen

Deutschland

 

Tel.+49 89 900 686-0

Fax +49 89 900 686-50

 

www.nanotec.de

 

Microsoft® Windows® 98/NT/ME/2000/XP/7/10 sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation.

Bestimmungsgemäße Verwendung

Die CL3-E dient der Steuerung von Schritt- und BLDC-Motoren und findet Verwendung als Komponente von Antriebssystemen in vielfältigen Industrieanwendungen.

Verwenden Sie das Produkt bestimmungsgemäß innerhalb der durch die technischen Daten definierten Grenzen (siehe insbesondere Zulässige Betriebsspannung) und unter den freigegebenen Umgebungsbedingungen.

Unter keinen Umständen darf dieses Nanotec-Produkt als Sicherheitsbauteil in ein Produkt oder eine Anlage integriert werden. Alle Produkte, in denen eine von Nanotec hergestellte Komponente enthalten ist, müssen bei Übergabe an Endnutzer entsprechende Warnhinweise samt Anleitung für sichere Verwendung und sicheren Betrieb enthalten. Alle von Nanotec bereitgestellten Warnhinweise müssen unmittelbar an den Endnutzer weitergegeben werden.

Zielgruppe und Qualifikation

Das Produkt und diese Dokumentation richten sich an technisch geschulte Fachkräfte wie:

  • Entwicklungsingenieure
  • Anlagenkonstrukteure
  • Monteure/Servicekräfte
  • Applikationsingenieure

Nur Fachkräfte dürfen das Produkt installieren, programmieren und in Betrieb nehmen. Fachkräfte sind Personen, die

  • eine entsprechende Ausbildung und Erfahrung im Umgang mit Motoren und deren Steuerung haben,
  • den Inhalt dieses technischen Handbuchs kennen und verstehen,
  • die geltenden Vorschriften kennen.

Gewährleistung und Haftungsausschluss

Nanotec haftet nicht für Schäden und Fehlfunktion durch Montagefehler, Nichtbeachten dieses Dokuments oder sachwidrige Reparatur. Verantwortlich für Auswahl, Betrieb, Nutzung unserer Produkte sind Anlagen­konstrukteur, Betreiber und Nutzer. Nanotec verantwortet keine Produktintegration im Endsystem. Es gel­ten die allgemeinen Geschäftsbedingungen auf www.nanotec.de. Anm.: Produktumbau / -änderung ist un­tersagt.

EU-Richtlinien zur Produktsicherheit

Folgende EU-Richtlinien wurden beachtet:

  • RoHS-Richtlinie (2011/65/EU, 2015/863/EU)

Mitgeltende Vorschriften

Neben diesem technischen Handbuch sind folgende Vorschriften zu beachten:

  • Unfallverhütungsvorschriften
  • örtliche Vorschriften zur Arbeitssicherheit

Verwendete Symbole

Alle Hinweise sind in einheitlicher Form. Der Grad der Gefährdung wird in die nachfolgenden Klassen eingeteilt.

ACHTUNG:
  • Der Hinweis VORSICHT verweist auf eine möglicherweise gefährliche Situation.
  • Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu mittelschweren Verletzungen.
  • ► Beschreibt, wie Sie die gefährliche Situation vermeiden.
Anmerkung:
  • Verweist auf eine mögliche Fehlbedienung des Produkts.
  • Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Produkt oder anderen Produkten.
  • ► Beschreibt, wie Sie die Fehlbedienung vermeiden.
Tipp: Zeigt einen Tipp zur Anwendung oder Aufgabe.

Hervorhebungen im Text

Im Dokument gelten folgende Konventionen:

Ein unterstrichener Text markiert Querverweise und Hyperlinks:

Ein kursiv hervorgehobener Text markiert benannte Objekte:

  • Lesen Sie das Installationshandbuch.
  • Benutzen Sie die Software Plug & Drive Studio, um das Auto-Setup durchzuführen.
  • Für Software: Im Tab Operation finden Sie die entsprechenden Informationen.
  • Für Hardware: Benutzen Sie den EIN/AUS-Schalter, um das Gerät einzuschalten.

Ein Text in courier markiert einen Code-Abschnitt oder Programmierbefehl:

  • Die Zeile mit dem Befehl od_write(0x6040, 0x00, 5 ); ist wirkungslos.
  • Die NMT-Nachricht baut sich wie folgt auf: 000 | 81 2A

Ein Text in "Anführungszeichen" markiert Benutzereingaben:

  • NanoJ-Programm starten durch Beschreiben von Objekt 2300h, Bit 0 = "1".
  • Wird in diesem Zustand bereits Haltemoment benötigt, muss in das 3212h:01h der Wert "1" geschrieben werden.

Zahlenwerte

Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten h am Ende der Zahl markiert.

Die Objekte im Objektverzeichnis werden mit Index und Subindex folgendermaßen notiert: <Index>:<Subindex>

Sowohl der Index als auch der Subindex werden in hexadezimaler Schreibweise angegeben. Sollte kein Subindex notiert sein, gilt der Subindex 00h.

Beispiel: Der Subindex 5 des Objekts 1003h wird adressiert mit 1003h:05h, der Subindex 00 des Objekts 6040h mit 6040h.

Bits

Einzelne Bits in einem Objekt beginnen bei der Nummerierung immer bei dem LSB (Bitnummer 0). Siehe nachfolgende Abbildung am Beispiel des Datentyps UNSIGNED8.



Zählrichtung (Pfeile)

In Abbildungen gilt die Zählrichtung immer in Richtung eines Pfeiles. Die in der nachfolgenden Abbildung beispielhaft dargestellten Objekte 60C5h und 60C6h werden beide positiv angegeben.



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