CL3-E CANopen, USB, Modbus RTU Technisches Handbuch

3202h Motor Drive Submode Select

Funktion

Steuert die Reglerbetriebsart, wie z. B. die Closed Loop/ Open Loop-Umschaltung und ob der Velocity-Mode über den S-Regler simuliert wird oder mit einem echten V-Regler im Closed Loop arbeitet.

Objektbeschreibung

Index 3202h
Objektname Motor Drive Submode Select
Object Code VARIABLE
Datentyp UNSIGNED32
Speicherbar ja, Kategorie: Bewegung
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000000h
Firmware Version FIR-v1426
Änderungshistorie

Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Fahrt".

Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja, Kategorie: Fahrt" auf "ja, Kategorie: Bewegung".

Beschreibung

CL/OL

Umschaltung zwischen Open Loop und Closed Loop (siehe Kapitel Betriebsarten)

  • Wert = "0": Open Loop
  • Wert = "1": Closed Loop

Das Umschalten ist nicht möglich im Zustand Operation enabled.

VoS
Wert = "1": V-Regler über eine S-Rampe simulieren: die Geschwindigkeitsmodi über kontinuierliche Positionsänderungen simulieren
Brake
Wert = "1": Einschalten der automatischen Bremsensteuerung.
CurRed (Current Reduction)
Wert = "1": Stromabsenkung im Open Loop aktiviert
AutoAl ( Auto Alignment)
Für den Fall, dass ein Betrieb im Closed Loop ist gefordert (Bit 0 in 3202h ist gesetzt).

Wert = "1": das Auto-Alignment-Verfahren wird aktiviert; direkt nach dem Einschalten wird im Open Loop ein Alignment ermittelt und es wird gleich in die Betriebsart Closed Loop gewechselt, ohne dass der Encoder-Index gesehen wurde.

Der Rotor wird dabei ein wenig bewegt.

Wert = "0": kein Auto-Alignment, der Motor fährt im Open Loop, bis der Encoder-Index gesehen wird (maximal eine Umdrehung der Motorwelle).

Verfügt der zum Kommutieren verwendete inkrementale Encoder über keinen Index (Bit 0 in 33A0h ist "0"), wird immer ein Auto-Alignment ermittelt.

Torque

nur in den Betriebsmodi Profile Torque und Cyclic Synchronous Torque aktiv

Wert = "1": M-Regler ist aktiv, andernfalls ist ein V-Regler überlagert: in den Torque-Modi wird kein V-Regler zur Geschwindigkeitsbegrenzung verwendet, das Objekt 6080h wird also ignoriert, 3210h:3 und 3210h:4 haben keinen Einfluss auf die Regelung.

BLDC
Wert = "1": Motortyp "BLDC" (Bürstenloser Gleichstrommotor)
Slow ( Slow Speed)
Wert = "1": die Betriebsart Slow Speed wird aktiviert (der Closed Loop muss bereits aktiviert sein)
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Inhalt



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