3202h Motor Drive Submode Select Funktion Steuert die Reglerbetriebsart, wie z. B. die Closed Loop/ Open Loop-Umschaltung und ob der Velocity-Mode über den S-Regler simuliert wird oder mit einem echten V-Regler im Closed Loop arbeitet. Objektbeschreibung Index 3202h Objektname Motor Drive Submode Select Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Bewegung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000h Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Fahrt". Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja, Kategorie: Fahrt" auf "ja, Kategorie: Bewegung". Beschreibung CL/OL Umschaltung zwischen Open Loop und Closed Loop (siehe Kapitel Betriebsarten) Wert = "0": Open Loop Wert = "1": Closed Loop Das Umschalten ist nicht möglich im Zustand Operation enabled. VoS Wert = "1": V-Regler über eine S-Rampe simulieren: die Geschwindigkeitsmodi über kontinuierliche Positionsänderungen simulieren Brake Wert = "1": Einschalten der automatischen Bremsensteuerung. CurRed (Current Reduction) Wert = "1": Stromabsenkung im Open Loop aktiviert AutoAl ( Auto Alignment) Für den Fall, dass ein Betrieb im Closed Loop ist gefordert (Bit 0 in 3202h ist gesetzt). Wert = "1": das Auto-Alignment-Verfahren wird aktiviert; direkt nach dem Einschalten wird im Open Loop ein Alignment ermittelt und es wird gleich in die Betriebsart Closed Loop gewechselt, ohne dass der Encoder-Index gesehen wurde. Der Rotor wird dabei ein wenig bewegt. Wert = "0": kein Auto-Alignment, der Motor fährt im Open Loop, bis der Encoder-Index gesehen wird (maximal eine Umdrehung der Motorwelle). Verfügt der zum Kommutieren verwendete inkrementale Encoder über keinen Index (Bit 0 in 33A0h ist "0"), wird immer ein Auto-Alignment ermittelt. Torque nur in den Betriebsmodi Profile Torque und Cyclic Synchronous Torque aktiv Wert = "1": M-Regler ist aktiv, andernfalls ist ein V-Regler überlagert: in den Torque-Modi wird kein V-Regler zur Geschwindigkeitsbegrenzung verwendet, das Objekt 6080h wird also ignoriert, 3210h:3 und 3210h:4 haben keinen Einfluss auf die Regelung. BLDC Wert = "1": Motortyp "BLDC" (Bürstenloser Gleichstrommotor) Slow ( Slow Speed) Wert = "1": die Betriebsart Slow Speed wird aktiviert (der Closed Loop muss bereits aktiviert sein)
3202h Motor Drive Submode Select Funktion Steuert die Reglerbetriebsart, wie z. B. die Closed Loop/ Open Loop-Umschaltung und ob der Velocity-Mode über den S-Regler simuliert wird oder mit einem echten V-Regler im Closed Loop arbeitet. Objektbeschreibung Index 3202h Objektname Motor Drive Submode Select Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Bewegung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000h Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Fahrt". Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja, Kategorie: Fahrt" auf "ja, Kategorie: Bewegung". Beschreibung CL/OL Umschaltung zwischen Open Loop und Closed Loop (siehe Kapitel Betriebsarten) Wert = "0": Open Loop Wert = "1": Closed Loop Das Umschalten ist nicht möglich im Zustand Operation enabled. VoS Wert = "1": V-Regler über eine S-Rampe simulieren: die Geschwindigkeitsmodi über kontinuierliche Positionsänderungen simulieren Brake Wert = "1": Einschalten der automatischen Bremsensteuerung. CurRed (Current Reduction) Wert = "1": Stromabsenkung im Open Loop aktiviert AutoAl ( Auto Alignment) Für den Fall, dass ein Betrieb im Closed Loop ist gefordert (Bit 0 in 3202h ist gesetzt). Wert = "1": das Auto-Alignment-Verfahren wird aktiviert; direkt nach dem Einschalten wird im Open Loop ein Alignment ermittelt und es wird gleich in die Betriebsart Closed Loop gewechselt, ohne dass der Encoder-Index gesehen wurde. Der Rotor wird dabei ein wenig bewegt. Wert = "0": kein Auto-Alignment, der Motor fährt im Open Loop, bis der Encoder-Index gesehen wird (maximal eine Umdrehung der Motorwelle). Verfügt der zum Kommutieren verwendete inkrementale Encoder über keinen Index (Bit 0 in 33A0h ist "0"), wird immer ein Auto-Alignment ermittelt. Torque nur in den Betriebsmodi Profile Torque und Cyclic Synchronous Torque aktiv Wert = "1": M-Regler ist aktiv, andernfalls ist ein V-Regler überlagert: in den Torque-Modi wird kein V-Regler zur Geschwindigkeitsbegrenzung verwendet, das Objekt 6080h wird also ignoriert, 3210h:3 und 3210h:4 haben keinen Einfluss auf die Regelung. BLDC Wert = "1": Motortyp "BLDC" (Bürstenloser Gleichstrommotor) Slow ( Slow Speed) Wert = "1": die Betriebsart Slow Speed wird aktiviert (der Closed Loop muss bereits aktiviert sein)
Funktion Steuert die Reglerbetriebsart, wie z. B. die Closed Loop/ Open Loop-Umschaltung und ob der Velocity-Mode über den S-Regler simuliert wird oder mit einem echten V-Regler im Closed Loop arbeitet.
Objektbeschreibung Index 3202h Objektname Motor Drive Submode Select Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Bewegung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000h Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Fahrt". Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja, Kategorie: Fahrt" auf "ja, Kategorie: Bewegung".
Beschreibung CL/OL Umschaltung zwischen Open Loop und Closed Loop (siehe Kapitel Betriebsarten) Wert = "0": Open Loop Wert = "1": Closed Loop Das Umschalten ist nicht möglich im Zustand Operation enabled. VoS Wert = "1": V-Regler über eine S-Rampe simulieren: die Geschwindigkeitsmodi über kontinuierliche Positionsänderungen simulieren Brake Wert = "1": Einschalten der automatischen Bremsensteuerung. CurRed (Current Reduction) Wert = "1": Stromabsenkung im Open Loop aktiviert AutoAl ( Auto Alignment) Für den Fall, dass ein Betrieb im Closed Loop ist gefordert (Bit 0 in 3202h ist gesetzt). Wert = "1": das Auto-Alignment-Verfahren wird aktiviert; direkt nach dem Einschalten wird im Open Loop ein Alignment ermittelt und es wird gleich in die Betriebsart Closed Loop gewechselt, ohne dass der Encoder-Index gesehen wurde. Der Rotor wird dabei ein wenig bewegt. Wert = "0": kein Auto-Alignment, der Motor fährt im Open Loop, bis der Encoder-Index gesehen wird (maximal eine Umdrehung der Motorwelle). Verfügt der zum Kommutieren verwendete inkrementale Encoder über keinen Index (Bit 0 in 33A0h ist "0"), wird immer ein Auto-Alignment ermittelt. Torque nur in den Betriebsmodi Profile Torque und Cyclic Synchronous Torque aktiv Wert = "1": M-Regler ist aktiv, andernfalls ist ein V-Regler überlagert: in den Torque-Modi wird kein V-Regler zur Geschwindigkeitsbegrenzung verwendet, das Objekt 6080h wird also ignoriert, 3210h:3 und 3210h:4 haben keinen Einfluss auf die Regelung. BLDC Wert = "1": Motortyp "BLDC" (Bürstenloser Gleichstrommotor) Slow ( Slow Speed) Wert = "1": die Betriebsart Slow Speed wird aktiviert (der Closed Loop muss bereits aktiviert sein)
