CL3-E CANopen/USB/Modbus RTU Online-Handbuch

320Fh Open Loop Controller Parameter

Funktion

Beinhaltet die Regelparameter für den Open Loop .

Anmerkung:

Für Firmware-Versionen ab FIR-v19xx gilt das neue Schema für die Reglerstruktur.

Die alten Regelparameter (Objekt 3210h) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen, die neuen Regelparameter zu verwenden.

Um die neuen Parameter zu verwenden, müssen Sie das 3210h:07h (für den Closed Loop) bzw. das 3210h:09h (für den Open Loop) auf "0" setzen. Die alten Werte werden umgerechnet und in das neue Objekt 320Eh bzw. 320Fh eingetragen. Sie müssen beide Objekte speichern (siehe Objekte speichern).

Objektbeschreibung

Index 320Fh
Objektname Open Loop Controller Parameter
Object Code RECORD
Datentyp OPEN_LOOP_CONTROLLER_PARAMETER
Speicherbar ja, Kategorie: Bewegung
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert
Firmware Version FIR-v1825-B577172
Änderungshistorie

Firmware Version FIR-v1913-B623284: Eintrag "Name" geändert von "PWM Feed Forward" auf "Reserved".

Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Name" geändert von "Max Voltage Via PWM" auf "Max Voltage [mV]".

Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED16" auf "UNSIGNED32".

Wertebeschreibung

Subindex 00h
Name Number Of Entries
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 05h
Subindex 01h
Name Current Controller Kp [‰]
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 0000h
Subindex 02h
Name Current Controller Tn [µs]
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000000h
Subindex 03h
Name Reserved
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 0000h
Subindex 04h
Name Max Current Deviation [‰]
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 0000h
Subindex 05h
Name Max Voltage [mV]
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 000186A0h

Beschreibung

  • Subindex 00h: Anzahl der Einträge
  • Subindex 01h: Verstärkungsfaktor (Proportional-Anteil) des Stromreglers in Promille
  • Subindex 02h: Nachstellzeit (Integral-Anteil) des Stromreglers in Mikrosekunden
  • Subindex 03h: reserviert
  • Subindex 04h: Maximale Regelabweichung des Stromreglers in mA
  • Subindex 05h: Maximal zulässige PWM-Spannung (Tastverhältnis). Werte ≤ 1000 werden als Promille-Werte (der verfügbaren Spannung) interpretiert. Werte > 1000 als Millivolt.
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