Anschlussbelegung Übersicht Anschluss Funktion X1 Spannungsversorgung X2 Motoranschluss X3 Micro USB X4 RS-232 Anschluss X5 Digitale/Analoge Ein- und Ausgänge X6 Encoder/Hall-Sensor X7 CANopen / RS-485 IN X8 CANopen / RS-485 OUT S1 Schalter für 120 Ohm Terminierungswiderstand J1 Jumper: schaltet zwischen CAN_L oder RS-485- J2 Jumper: schaltet zwischen CAN_H oder RS-485+ L1 Status LED grün L2 Status LED rot Anmerkung: Alle Pins mit der Bezeichnung GND sind intern verbunden. X1 − Spannungsversorgung Spannungsquelle Die Betriebs- oder Versorgungsspannung liefert eine Batterie, ein Transformator mit Gleichrichtung und Siebung, oder ein Schaltnetzteil. Anmerkung: EMV: Bei einer DC-Stromversorgungsleitung mit einer Länge von >30 m oder Verwendung des Motors an einem DC-Bus sind zusätzliche Entstör- und Schutzmaßnahmen notwendig. ► Ein EMI-Filter ist in die DC-Zuleitung mit möglichst geringem Abstand zur Steuerung/Motor einzufügen. ► Lange Daten- oder Versorgungsleitungen sind durch Ferrite zu führen. Anschlüsse Steckertyp: JST XH Passendes Nanotec-Kabel: ZK-XHP2-500-S (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Pin Funktion Bemerkung 1 +UB 12 V - 24 V ±5% 2 GND Zulässige Betriebsspannung Die maximale Betriebsspannung beträgt 25,2 V DC. Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über den in 2034h eingestellten Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Ab der in 4021h:02h eingestellten Ansprechschwelle wird die integrierte Ballast-Schaltung aktiviert (Drahtwiderstand Z32041412209K6C000 von Vishay mit 3 W Dauerleistung). Die minimale Betriebsspannung beträgt 11,4 V DC. Fällt die Eingangsspannung der Steuerung unter 10 V, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. An die Versorgungsspannung muss ein Ladekondensator von mindestens 4700 µF / 50 V (ca. 1000 µF pro Ampere Nennstrom) angeschlossen sein, um ein Überschreiten der zulässigen Betriebsspannung (z.B. beim Bremsvorgang) zu vermeiden. X2 − Motoranschluss Steckertyp: JST XH Passendes Nanotec-Kabel: ZK-XHP4-300 (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Pin Funktion (Schrittmotor) Funktion (BLDC) 1 A U 2 A\ V 3 B W 4 B\ nicht benutzt X3 − Micro USB X4 − RS-232 Anschluss Steckertyp: JST GH Passendes Nanotec-Kabel: ZK-GHR3-500-S (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Pin Funktion Bemerkung 1 RS-232-RX 2 RS-232-TX 3 GND X5 − Digitale/Analoge Ein- und Ausgänge Steckertyp: JST GH Passendes Nanotec-Kabel: ZK-GHR12-500-S (im Lieferumfang nicht enthalten) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Tipp: Weitere Details zu der Einstellung und dem Anschluss der Ein-/Ausgänge finden Sie im Kapitel Digitale Ein- und Ausgänge. Pin Funktion Bemerkung 1 +10V DC Ausgangsspannung, max. 200 mA 2 Digitaler Eingang 1 5 V Signal, max. 1 MHz 3 Digitaler Eingang 2 5 V Signal, max. 1 MHz 4 Digitaler Eingang 3 5 V Signal, max. 1 MHz ("Richtung" in Takt-Richtungs-Modus) 5 Digitaler Eingang 4 5 V Signal, max. 1 MHz ("Takt" in Takt-Richtungs-Modus) 6 Digitaler Eingang 5 5 V Signal, max. 1 MHz 7 Analoger Eingang 1 10 Bit, 0 - 10 V oder 0 - 20 mA, umschaltbar per Software mit Objekt 3221h, Standardeinstellung: 0 - 10 V 8 Analoger Eingang 2 10 Bit, 0 - 10 V, nicht umschaltbar per Software 9 Digitaler Ausgang 1 Open Drain, max. 24 V/100 mA 10 Digitaler Ausgang 2 Open Drain, max. 24 V/100 mA 11 Digitaler Ausgang 3 Open Drain, max. 24 V/100 mA 12 GND Anmerkung: Beschädigung der Steuerung! Die Elektronik kann beschädigt werden, wenn eine Spannung am Ausgang anliegt, die höher ist als die Versorgungsspannung (+UB) am X1. ► Legen Sie an die Ausgänge eine Spannung an, die kleiner oder gleich als die +UB ist. ► Schließen Sie keine Spannung an die Ausgänge an, wenn die Versorgungsspannung der Steuerung noch nicht anliegt. Für Eingang 1 bis 5 gelten folgende Schaltschwellen: Schaltschwellen (Worst-Case- Berechnungen) Ein Aus > 4,25 V < 0,75 V Dies Stromaufnahme beträgt etwa 0,4 mA. Für die digitalen Eingänge gilt folgender interne Schaltplan: X6 − Encoder/Hall Sensor Anmerkung: Die Steuerung mit der Hardwareversion W004b arbeitet nicht ohne Zusatzbeschaltung (siehe unten) mit folgenden Encodern: WEDS5541 WEDS5546 HEDS5540 Bei diesen Encodern muss ein PULL-UP Widerstand auf 5 V an die Leitungen A, B und INDEX angebracht werden. Steckertyp: JST GH Passende Nanotec-Kabel (nicht im Lieferumfang enthalten): ZK-GHR12-500-S (für Nanotec-Encoder NOE) ZK-GHR13-500-S-GHR (für Nanotec-Encoder NME) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Pin Funktion Bemerkung 1 +5V DC Versorgungsspannung für Encoder/Hall Sensor, max. 200 mA 2 A 5 V Signal, max. 1 MHz 3 B 5 V Signal, max. 1 MHz 4 Index 5 V Signal 5 H1 5 V Signal, max. 1 MHz 6 H2 5 V Signal, max. 1 MHz 7 H3 5 V Signal, max. 1 MHz 8 GND Es gelten folgende Schaltschwellen für die Encoder-Eingänge: Schaltschwellen Einschalten Ausschalten > ca. 2,8 V < ca. 1,1 V Die interne Beschaltung der Encoder-Eingänge ist nachfolgend dargestellt. X7 − CANopen/RS-485 IN Steckertyp: JST GHR Passendes Nanotec-Kabel: ZK-PD4-C-CAN-4-500-S (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Pin Funktion CANopen Funktion RS-485 Bemerkung 1 +UB Logic +UB Logic 24 V DC Eingang, externe Logikversorgung für die Kommunikation, Eingangsspannung, Stromaufnahme ca. 36 mA 2 CAN + RS-485+ Die Umschaltung erfolgt über Jumper J2. 3 CAN - RS-485- Die Umschaltung erfolgt über Jumper J1. 4 GND GND Anmerkung: Die Logikversorgung hält bei Ausfall der Hauptversorgung die Elektronik, den Encoder und die Kommunikationsschnittstelle in Betrieb. Die Wicklungen des Motors werden nicht von der Logikversorgung versorgt. Leitungspolarisation RS-485 Anmerkung: Die Steuerung ist nicht mit einer Leitungspolarisation ausgestattet und erwartet, dass das Master Gerät eine besitzt. Sollte das Master Gerät am Bus von sich aus keine Leitungspolarisation besitzen, muss ein Widerstandspaar an die symmetrischen RS-485 Leitungen angebracht werden: Ein Pull-Up Widerstand zu einer 5V Spannung auf RS-485+ (D1) Leitung Ein Pull-Down Widerstand zu Masse (GND) auf der RS-485- (D0) Leitung Der Wert dieser Widerstände muss zwischen 450 Ohm und 650 Ohm liegen. Ein 650 Ohm Widerstand erlaubt eine höhere Anzahl an Geräten am Bus. In diesem Fall muss eine Leitungspolarisation an einer Stelle für den gesamten seriellen Bus angebracht werden. Generell sollte dieser Punkt an dem Master Gerät oder seinem Anschluss sein. Alle anderen Geräte müssen dann keine Leitungspolarisation mehr umsetzen. X8 − CANopen/RS-485 OUT Steckertyp: JST GHR Passendes Nanotec-Kabel: ZK-PD4-C-CAN-4-500-S (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Pin Funktion CANopen Funktion RS-485 Bemerkung 1 +UB Logic +UB Logic 24 V DC Eingang, externe Logikversorgung für die Kommunikation, Eingangsspannung, Stromaufnahme ca. 36 mA 2 CAN+ RS-485+ Die Umschaltung erfolgt über Jumper J2. 3 CAN- RS-485- Die Umschaltung erfolgt über Jumper J1. 4 GND GND Anmerkung: Die Logikversorgung hält bei Ausfall der Hauptversorgung die Elektronik, den Encoder und die Kommunikationsschnittstelle in Betrieb. Die Wicklungen des Motors werden nicht von der Logikversorgung versorgt. Leitungspolarisation RS-485 Anmerkung: Die Steuerung ist nicht mit einer Leitungspolarisation ausgestattet und erwartet, dass das Master Gerät eine besitzt. Sollte das Master Gerät am Bus von sich aus keine Leitungspolarisation besitzen, muss ein Widerstandspaar an die symmetrischen RS-485 Leitungen angebracht werden: Ein Pull-Up Widerstand zu einer 5V Spannung auf RS-485+ (D1) Leitung Ein Pull-Down Widerstand zu Masse (GND) auf der RS-485- (D0) Leitung Der Wert dieser Widerstände muss zwischen 450 Ohm und 650 Ohm liegen. Ein 650 Ohm Widerstand erlaubt eine höhere Anzahl an Geräten am Bus. In diesem Fall muss eine Leitungspolarisation an einer Stelle für den gesamten seriellen Bus angebracht werden. Generell sollte dieser Punkt an dem Master Gerät oder seinem Anschluss sein. Alle anderen Geräte müssen dann keine Leitungspolarisation mehr umsetzen. S1 − Terminierungswiderstand Damit kann eine Terminierung mit 120 Ohm zwischen CAN+ und CAN-, beziehungsweise RS-485- und RS-485+, ein oder ausgeschalten werden. Jumper J1/J2 Mit diesen Jumpern kann zwischen CANopen oder RS-485 gewechselt werden. Einstellung RS-485 Für die Benutzung des RS-485-Bus müssen die Jumper J1 und J2 zur Platinenmitte hingesteckt werden (siehe nachfolgende Abbildung). Einstellung CANopen Für die Benutzung des CANopen-Bus müssen die Jumper J1 und J2 zum Platinenrand hingesteckt werden (siehe nachfolgende Abbildung).
Anschlussbelegung Übersicht Anschluss Funktion X1 Spannungsversorgung X2 Motoranschluss X3 Micro USB X4 RS-232 Anschluss X5 Digitale/Analoge Ein- und Ausgänge X6 Encoder/Hall-Sensor X7 CANopen / RS-485 IN X8 CANopen / RS-485 OUT S1 Schalter für 120 Ohm Terminierungswiderstand J1 Jumper: schaltet zwischen CAN_L oder RS-485- J2 Jumper: schaltet zwischen CAN_H oder RS-485+ L1 Status LED grün L2 Status LED rot Anmerkung: Alle Pins mit der Bezeichnung GND sind intern verbunden. X1 − Spannungsversorgung Spannungsquelle Die Betriebs- oder Versorgungsspannung liefert eine Batterie, ein Transformator mit Gleichrichtung und Siebung, oder ein Schaltnetzteil. Anmerkung: EMV: Bei einer DC-Stromversorgungsleitung mit einer Länge von >30 m oder Verwendung des Motors an einem DC-Bus sind zusätzliche Entstör- und Schutzmaßnahmen notwendig. ► Ein EMI-Filter ist in die DC-Zuleitung mit möglichst geringem Abstand zur Steuerung/Motor einzufügen. ► Lange Daten- oder Versorgungsleitungen sind durch Ferrite zu führen. Anschlüsse Steckertyp: JST XH Passendes Nanotec-Kabel: ZK-XHP2-500-S (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Pin Funktion Bemerkung 1 +UB 12 V - 24 V ±5% 2 GND Zulässige Betriebsspannung Die maximale Betriebsspannung beträgt 25,2 V DC. Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über den in 2034h eingestellten Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Ab der in 4021h:02h eingestellten Ansprechschwelle wird die integrierte Ballast-Schaltung aktiviert (Drahtwiderstand Z32041412209K6C000 von Vishay mit 3 W Dauerleistung). Die minimale Betriebsspannung beträgt 11,4 V DC. Fällt die Eingangsspannung der Steuerung unter 10 V, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. An die Versorgungsspannung muss ein Ladekondensator von mindestens 4700 µF / 50 V (ca. 1000 µF pro Ampere Nennstrom) angeschlossen sein, um ein Überschreiten der zulässigen Betriebsspannung (z.B. beim Bremsvorgang) zu vermeiden. X2 − Motoranschluss Steckertyp: JST XH Passendes Nanotec-Kabel: ZK-XHP4-300 (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Pin Funktion (Schrittmotor) Funktion (BLDC) 1 A U 2 A\ V 3 B W 4 B\ nicht benutzt X3 − Micro USB X4 − RS-232 Anschluss Steckertyp: JST GH Passendes Nanotec-Kabel: ZK-GHR3-500-S (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Pin Funktion Bemerkung 1 RS-232-RX 2 RS-232-TX 3 GND X5 − Digitale/Analoge Ein- und Ausgänge Steckertyp: JST GH Passendes Nanotec-Kabel: ZK-GHR12-500-S (im Lieferumfang nicht enthalten) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Tipp: Weitere Details zu der Einstellung und dem Anschluss der Ein-/Ausgänge finden Sie im Kapitel Digitale Ein- und Ausgänge. Pin Funktion Bemerkung 1 +10V DC Ausgangsspannung, max. 200 mA 2 Digitaler Eingang 1 5 V Signal, max. 1 MHz 3 Digitaler Eingang 2 5 V Signal, max. 1 MHz 4 Digitaler Eingang 3 5 V Signal, max. 1 MHz ("Richtung" in Takt-Richtungs-Modus) 5 Digitaler Eingang 4 5 V Signal, max. 1 MHz ("Takt" in Takt-Richtungs-Modus) 6 Digitaler Eingang 5 5 V Signal, max. 1 MHz 7 Analoger Eingang 1 10 Bit, 0 - 10 V oder 0 - 20 mA, umschaltbar per Software mit Objekt 3221h, Standardeinstellung: 0 - 10 V 8 Analoger Eingang 2 10 Bit, 0 - 10 V, nicht umschaltbar per Software 9 Digitaler Ausgang 1 Open Drain, max. 24 V/100 mA 10 Digitaler Ausgang 2 Open Drain, max. 24 V/100 mA 11 Digitaler Ausgang 3 Open Drain, max. 24 V/100 mA 12 GND Anmerkung: Beschädigung der Steuerung! Die Elektronik kann beschädigt werden, wenn eine Spannung am Ausgang anliegt, die höher ist als die Versorgungsspannung (+UB) am X1. ► Legen Sie an die Ausgänge eine Spannung an, die kleiner oder gleich als die +UB ist. ► Schließen Sie keine Spannung an die Ausgänge an, wenn die Versorgungsspannung der Steuerung noch nicht anliegt. Für Eingang 1 bis 5 gelten folgende Schaltschwellen: Schaltschwellen (Worst-Case- Berechnungen) Ein Aus > 4,25 V < 0,75 V Dies Stromaufnahme beträgt etwa 0,4 mA. Für die digitalen Eingänge gilt folgender interne Schaltplan: X6 − Encoder/Hall Sensor Anmerkung: Die Steuerung mit der Hardwareversion W004b arbeitet nicht ohne Zusatzbeschaltung (siehe unten) mit folgenden Encodern: WEDS5541 WEDS5546 HEDS5540 Bei diesen Encodern muss ein PULL-UP Widerstand auf 5 V an die Leitungen A, B und INDEX angebracht werden. Steckertyp: JST GH Passende Nanotec-Kabel (nicht im Lieferumfang enthalten): ZK-GHR12-500-S (für Nanotec-Encoder NOE) ZK-GHR13-500-S-GHR (für Nanotec-Encoder NME) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Pin Funktion Bemerkung 1 +5V DC Versorgungsspannung für Encoder/Hall Sensor, max. 200 mA 2 A 5 V Signal, max. 1 MHz 3 B 5 V Signal, max. 1 MHz 4 Index 5 V Signal 5 H1 5 V Signal, max. 1 MHz 6 H2 5 V Signal, max. 1 MHz 7 H3 5 V Signal, max. 1 MHz 8 GND Es gelten folgende Schaltschwellen für die Encoder-Eingänge: Schaltschwellen Einschalten Ausschalten > ca. 2,8 V < ca. 1,1 V Die interne Beschaltung der Encoder-Eingänge ist nachfolgend dargestellt. X7 − CANopen/RS-485 IN Steckertyp: JST GHR Passendes Nanotec-Kabel: ZK-PD4-C-CAN-4-500-S (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Pin Funktion CANopen Funktion RS-485 Bemerkung 1 +UB Logic +UB Logic 24 V DC Eingang, externe Logikversorgung für die Kommunikation, Eingangsspannung, Stromaufnahme ca. 36 mA 2 CAN + RS-485+ Die Umschaltung erfolgt über Jumper J2. 3 CAN - RS-485- Die Umschaltung erfolgt über Jumper J1. 4 GND GND Anmerkung: Die Logikversorgung hält bei Ausfall der Hauptversorgung die Elektronik, den Encoder und die Kommunikationsschnittstelle in Betrieb. Die Wicklungen des Motors werden nicht von der Logikversorgung versorgt. Leitungspolarisation RS-485 Anmerkung: Die Steuerung ist nicht mit einer Leitungspolarisation ausgestattet und erwartet, dass das Master Gerät eine besitzt. Sollte das Master Gerät am Bus von sich aus keine Leitungspolarisation besitzen, muss ein Widerstandspaar an die symmetrischen RS-485 Leitungen angebracht werden: Ein Pull-Up Widerstand zu einer 5V Spannung auf RS-485+ (D1) Leitung Ein Pull-Down Widerstand zu Masse (GND) auf der RS-485- (D0) Leitung Der Wert dieser Widerstände muss zwischen 450 Ohm und 650 Ohm liegen. Ein 650 Ohm Widerstand erlaubt eine höhere Anzahl an Geräten am Bus. In diesem Fall muss eine Leitungspolarisation an einer Stelle für den gesamten seriellen Bus angebracht werden. Generell sollte dieser Punkt an dem Master Gerät oder seinem Anschluss sein. Alle anderen Geräte müssen dann keine Leitungspolarisation mehr umsetzen. X8 − CANopen/RS-485 OUT Steckertyp: JST GHR Passendes Nanotec-Kabel: ZK-PD4-C-CAN-4-500-S (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Pin Funktion CANopen Funktion RS-485 Bemerkung 1 +UB Logic +UB Logic 24 V DC Eingang, externe Logikversorgung für die Kommunikation, Eingangsspannung, Stromaufnahme ca. 36 mA 2 CAN+ RS-485+ Die Umschaltung erfolgt über Jumper J2. 3 CAN- RS-485- Die Umschaltung erfolgt über Jumper J1. 4 GND GND Anmerkung: Die Logikversorgung hält bei Ausfall der Hauptversorgung die Elektronik, den Encoder und die Kommunikationsschnittstelle in Betrieb. Die Wicklungen des Motors werden nicht von der Logikversorgung versorgt. Leitungspolarisation RS-485 Anmerkung: Die Steuerung ist nicht mit einer Leitungspolarisation ausgestattet und erwartet, dass das Master Gerät eine besitzt. Sollte das Master Gerät am Bus von sich aus keine Leitungspolarisation besitzen, muss ein Widerstandspaar an die symmetrischen RS-485 Leitungen angebracht werden: Ein Pull-Up Widerstand zu einer 5V Spannung auf RS-485+ (D1) Leitung Ein Pull-Down Widerstand zu Masse (GND) auf der RS-485- (D0) Leitung Der Wert dieser Widerstände muss zwischen 450 Ohm und 650 Ohm liegen. Ein 650 Ohm Widerstand erlaubt eine höhere Anzahl an Geräten am Bus. In diesem Fall muss eine Leitungspolarisation an einer Stelle für den gesamten seriellen Bus angebracht werden. Generell sollte dieser Punkt an dem Master Gerät oder seinem Anschluss sein. Alle anderen Geräte müssen dann keine Leitungspolarisation mehr umsetzen. S1 − Terminierungswiderstand Damit kann eine Terminierung mit 120 Ohm zwischen CAN+ und CAN-, beziehungsweise RS-485- und RS-485+, ein oder ausgeschalten werden. Jumper J1/J2 Mit diesen Jumpern kann zwischen CANopen oder RS-485 gewechselt werden. Einstellung RS-485 Für die Benutzung des RS-485-Bus müssen die Jumper J1 und J2 zur Platinenmitte hingesteckt werden (siehe nachfolgende Abbildung). Einstellung CANopen Für die Benutzung des CANopen-Bus müssen die Jumper J1 und J2 zum Platinenrand hingesteckt werden (siehe nachfolgende Abbildung).
Übersicht Anschluss Funktion X1 Spannungsversorgung X2 Motoranschluss X3 Micro USB X4 RS-232 Anschluss X5 Digitale/Analoge Ein- und Ausgänge X6 Encoder/Hall-Sensor X7 CANopen / RS-485 IN X8 CANopen / RS-485 OUT S1 Schalter für 120 Ohm Terminierungswiderstand J1 Jumper: schaltet zwischen CAN_L oder RS-485- J2 Jumper: schaltet zwischen CAN_H oder RS-485+ L1 Status LED grün L2 Status LED rot Anmerkung: Alle Pins mit der Bezeichnung GND sind intern verbunden.
X1 − Spannungsversorgung Spannungsquelle Die Betriebs- oder Versorgungsspannung liefert eine Batterie, ein Transformator mit Gleichrichtung und Siebung, oder ein Schaltnetzteil. Anmerkung: EMV: Bei einer DC-Stromversorgungsleitung mit einer Länge von >30 m oder Verwendung des Motors an einem DC-Bus sind zusätzliche Entstör- und Schutzmaßnahmen notwendig. ► Ein EMI-Filter ist in die DC-Zuleitung mit möglichst geringem Abstand zur Steuerung/Motor einzufügen. ► Lange Daten- oder Versorgungsleitungen sind durch Ferrite zu führen. Anschlüsse Steckertyp: JST XH Passendes Nanotec-Kabel: ZK-XHP2-500-S (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Pin Funktion Bemerkung 1 +UB 12 V - 24 V ±5% 2 GND Zulässige Betriebsspannung Die maximale Betriebsspannung beträgt 25,2 V DC. Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über den in 2034h eingestellten Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Ab der in 4021h:02h eingestellten Ansprechschwelle wird die integrierte Ballast-Schaltung aktiviert (Drahtwiderstand Z32041412209K6C000 von Vishay mit 3 W Dauerleistung). Die minimale Betriebsspannung beträgt 11,4 V DC. Fällt die Eingangsspannung der Steuerung unter 10 V, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. An die Versorgungsspannung muss ein Ladekondensator von mindestens 4700 µF / 50 V (ca. 1000 µF pro Ampere Nennstrom) angeschlossen sein, um ein Überschreiten der zulässigen Betriebsspannung (z.B. beim Bremsvorgang) zu vermeiden.
Spannungsquelle Die Betriebs- oder Versorgungsspannung liefert eine Batterie, ein Transformator mit Gleichrichtung und Siebung, oder ein Schaltnetzteil. Anmerkung: EMV: Bei einer DC-Stromversorgungsleitung mit einer Länge von >30 m oder Verwendung des Motors an einem DC-Bus sind zusätzliche Entstör- und Schutzmaßnahmen notwendig. ► Ein EMI-Filter ist in die DC-Zuleitung mit möglichst geringem Abstand zur Steuerung/Motor einzufügen. ► Lange Daten- oder Versorgungsleitungen sind durch Ferrite zu führen.
Anschlüsse Steckertyp: JST XH Passendes Nanotec-Kabel: ZK-XHP2-500-S (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Pin Funktion Bemerkung 1 +UB 12 V - 24 V ±5% 2 GND
Zulässige Betriebsspannung Die maximale Betriebsspannung beträgt 25,2 V DC. Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über den in 2034h eingestellten Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Ab der in 4021h:02h eingestellten Ansprechschwelle wird die integrierte Ballast-Schaltung aktiviert (Drahtwiderstand Z32041412209K6C000 von Vishay mit 3 W Dauerleistung). Die minimale Betriebsspannung beträgt 11,4 V DC. Fällt die Eingangsspannung der Steuerung unter 10 V, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. An die Versorgungsspannung muss ein Ladekondensator von mindestens 4700 µF / 50 V (ca. 1000 µF pro Ampere Nennstrom) angeschlossen sein, um ein Überschreiten der zulässigen Betriebsspannung (z.B. beim Bremsvorgang) zu vermeiden.
X2 − Motoranschluss Steckertyp: JST XH Passendes Nanotec-Kabel: ZK-XHP4-300 (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Pin Funktion (Schrittmotor) Funktion (BLDC) 1 A U 2 A\ V 3 B W 4 B\ nicht benutzt
X4 − RS-232 Anschluss Steckertyp: JST GH Passendes Nanotec-Kabel: ZK-GHR3-500-S (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Pin Funktion Bemerkung 1 RS-232-RX 2 RS-232-TX 3 GND
X5 − Digitale/Analoge Ein- und Ausgänge Steckertyp: JST GH Passendes Nanotec-Kabel: ZK-GHR12-500-S (im Lieferumfang nicht enthalten) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Tipp: Weitere Details zu der Einstellung und dem Anschluss der Ein-/Ausgänge finden Sie im Kapitel Digitale Ein- und Ausgänge. Pin Funktion Bemerkung 1 +10V DC Ausgangsspannung, max. 200 mA 2 Digitaler Eingang 1 5 V Signal, max. 1 MHz 3 Digitaler Eingang 2 5 V Signal, max. 1 MHz 4 Digitaler Eingang 3 5 V Signal, max. 1 MHz ("Richtung" in Takt-Richtungs-Modus) 5 Digitaler Eingang 4 5 V Signal, max. 1 MHz ("Takt" in Takt-Richtungs-Modus) 6 Digitaler Eingang 5 5 V Signal, max. 1 MHz 7 Analoger Eingang 1 10 Bit, 0 - 10 V oder 0 - 20 mA, umschaltbar per Software mit Objekt 3221h, Standardeinstellung: 0 - 10 V 8 Analoger Eingang 2 10 Bit, 0 - 10 V, nicht umschaltbar per Software 9 Digitaler Ausgang 1 Open Drain, max. 24 V/100 mA 10 Digitaler Ausgang 2 Open Drain, max. 24 V/100 mA 11 Digitaler Ausgang 3 Open Drain, max. 24 V/100 mA 12 GND Anmerkung: Beschädigung der Steuerung! Die Elektronik kann beschädigt werden, wenn eine Spannung am Ausgang anliegt, die höher ist als die Versorgungsspannung (+UB) am X1. ► Legen Sie an die Ausgänge eine Spannung an, die kleiner oder gleich als die +UB ist. ► Schließen Sie keine Spannung an die Ausgänge an, wenn die Versorgungsspannung der Steuerung noch nicht anliegt. Für Eingang 1 bis 5 gelten folgende Schaltschwellen: Schaltschwellen (Worst-Case- Berechnungen) Ein Aus > 4,25 V < 0,75 V Dies Stromaufnahme beträgt etwa 0,4 mA. Für die digitalen Eingänge gilt folgender interne Schaltplan:
X6 − Encoder/Hall Sensor Anmerkung: Die Steuerung mit der Hardwareversion W004b arbeitet nicht ohne Zusatzbeschaltung (siehe unten) mit folgenden Encodern: WEDS5541 WEDS5546 HEDS5540 Bei diesen Encodern muss ein PULL-UP Widerstand auf 5 V an die Leitungen A, B und INDEX angebracht werden. Steckertyp: JST GH Passende Nanotec-Kabel (nicht im Lieferumfang enthalten): ZK-GHR12-500-S (für Nanotec-Encoder NOE) ZK-GHR13-500-S-GHR (für Nanotec-Encoder NME) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Pin Funktion Bemerkung 1 +5V DC Versorgungsspannung für Encoder/Hall Sensor, max. 200 mA 2 A 5 V Signal, max. 1 MHz 3 B 5 V Signal, max. 1 MHz 4 Index 5 V Signal 5 H1 5 V Signal, max. 1 MHz 6 H2 5 V Signal, max. 1 MHz 7 H3 5 V Signal, max. 1 MHz 8 GND Es gelten folgende Schaltschwellen für die Encoder-Eingänge: Schaltschwellen Einschalten Ausschalten > ca. 2,8 V < ca. 1,1 V Die interne Beschaltung der Encoder-Eingänge ist nachfolgend dargestellt.
X7 − CANopen/RS-485 IN Steckertyp: JST GHR Passendes Nanotec-Kabel: ZK-PD4-C-CAN-4-500-S (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Pin Funktion CANopen Funktion RS-485 Bemerkung 1 +UB Logic +UB Logic 24 V DC Eingang, externe Logikversorgung für die Kommunikation, Eingangsspannung, Stromaufnahme ca. 36 mA 2 CAN + RS-485+ Die Umschaltung erfolgt über Jumper J2. 3 CAN - RS-485- Die Umschaltung erfolgt über Jumper J1. 4 GND GND Anmerkung: Die Logikversorgung hält bei Ausfall der Hauptversorgung die Elektronik, den Encoder und die Kommunikationsschnittstelle in Betrieb. Die Wicklungen des Motors werden nicht von der Logikversorgung versorgt. Leitungspolarisation RS-485 Anmerkung: Die Steuerung ist nicht mit einer Leitungspolarisation ausgestattet und erwartet, dass das Master Gerät eine besitzt. Sollte das Master Gerät am Bus von sich aus keine Leitungspolarisation besitzen, muss ein Widerstandspaar an die symmetrischen RS-485 Leitungen angebracht werden: Ein Pull-Up Widerstand zu einer 5V Spannung auf RS-485+ (D1) Leitung Ein Pull-Down Widerstand zu Masse (GND) auf der RS-485- (D0) Leitung Der Wert dieser Widerstände muss zwischen 450 Ohm und 650 Ohm liegen. Ein 650 Ohm Widerstand erlaubt eine höhere Anzahl an Geräten am Bus. In diesem Fall muss eine Leitungspolarisation an einer Stelle für den gesamten seriellen Bus angebracht werden. Generell sollte dieser Punkt an dem Master Gerät oder seinem Anschluss sein. Alle anderen Geräte müssen dann keine Leitungspolarisation mehr umsetzen.
Leitungspolarisation RS-485 Anmerkung: Die Steuerung ist nicht mit einer Leitungspolarisation ausgestattet und erwartet, dass das Master Gerät eine besitzt. Sollte das Master Gerät am Bus von sich aus keine Leitungspolarisation besitzen, muss ein Widerstandspaar an die symmetrischen RS-485 Leitungen angebracht werden: Ein Pull-Up Widerstand zu einer 5V Spannung auf RS-485+ (D1) Leitung Ein Pull-Down Widerstand zu Masse (GND) auf der RS-485- (D0) Leitung Der Wert dieser Widerstände muss zwischen 450 Ohm und 650 Ohm liegen. Ein 650 Ohm Widerstand erlaubt eine höhere Anzahl an Geräten am Bus. In diesem Fall muss eine Leitungspolarisation an einer Stelle für den gesamten seriellen Bus angebracht werden. Generell sollte dieser Punkt an dem Master Gerät oder seinem Anschluss sein. Alle anderen Geräte müssen dann keine Leitungspolarisation mehr umsetzen.
X8 − CANopen/RS-485 OUT Steckertyp: JST GHR Passendes Nanotec-Kabel: ZK-PD4-C-CAN-4-500-S (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Pin Funktion CANopen Funktion RS-485 Bemerkung 1 +UB Logic +UB Logic 24 V DC Eingang, externe Logikversorgung für die Kommunikation, Eingangsspannung, Stromaufnahme ca. 36 mA 2 CAN+ RS-485+ Die Umschaltung erfolgt über Jumper J2. 3 CAN- RS-485- Die Umschaltung erfolgt über Jumper J1. 4 GND GND Anmerkung: Die Logikversorgung hält bei Ausfall der Hauptversorgung die Elektronik, den Encoder und die Kommunikationsschnittstelle in Betrieb. Die Wicklungen des Motors werden nicht von der Logikversorgung versorgt. Leitungspolarisation RS-485 Anmerkung: Die Steuerung ist nicht mit einer Leitungspolarisation ausgestattet und erwartet, dass das Master Gerät eine besitzt. Sollte das Master Gerät am Bus von sich aus keine Leitungspolarisation besitzen, muss ein Widerstandspaar an die symmetrischen RS-485 Leitungen angebracht werden: Ein Pull-Up Widerstand zu einer 5V Spannung auf RS-485+ (D1) Leitung Ein Pull-Down Widerstand zu Masse (GND) auf der RS-485- (D0) Leitung Der Wert dieser Widerstände muss zwischen 450 Ohm und 650 Ohm liegen. Ein 650 Ohm Widerstand erlaubt eine höhere Anzahl an Geräten am Bus. In diesem Fall muss eine Leitungspolarisation an einer Stelle für den gesamten seriellen Bus angebracht werden. Generell sollte dieser Punkt an dem Master Gerät oder seinem Anschluss sein. Alle anderen Geräte müssen dann keine Leitungspolarisation mehr umsetzen.
Leitungspolarisation RS-485 Anmerkung: Die Steuerung ist nicht mit einer Leitungspolarisation ausgestattet und erwartet, dass das Master Gerät eine besitzt. Sollte das Master Gerät am Bus von sich aus keine Leitungspolarisation besitzen, muss ein Widerstandspaar an die symmetrischen RS-485 Leitungen angebracht werden: Ein Pull-Up Widerstand zu einer 5V Spannung auf RS-485+ (D1) Leitung Ein Pull-Down Widerstand zu Masse (GND) auf der RS-485- (D0) Leitung Der Wert dieser Widerstände muss zwischen 450 Ohm und 650 Ohm liegen. Ein 650 Ohm Widerstand erlaubt eine höhere Anzahl an Geräten am Bus. In diesem Fall muss eine Leitungspolarisation an einer Stelle für den gesamten seriellen Bus angebracht werden. Generell sollte dieser Punkt an dem Master Gerät oder seinem Anschluss sein. Alle anderen Geräte müssen dann keine Leitungspolarisation mehr umsetzen.
S1 − Terminierungswiderstand Damit kann eine Terminierung mit 120 Ohm zwischen CAN+ und CAN-, beziehungsweise RS-485- und RS-485+, ein oder ausgeschalten werden.
Jumper J1/J2 Mit diesen Jumpern kann zwischen CANopen oder RS-485 gewechselt werden. Einstellung RS-485 Für die Benutzung des RS-485-Bus müssen die Jumper J1 und J2 zur Platinenmitte hingesteckt werden (siehe nachfolgende Abbildung). Einstellung CANopen Für die Benutzung des CANopen-Bus müssen die Jumper J1 und J2 zum Platinenrand hingesteckt werden (siehe nachfolgende Abbildung).
Einstellung RS-485 Für die Benutzung des RS-485-Bus müssen die Jumper J1 und J2 zur Platinenmitte hingesteckt werden (siehe nachfolgende Abbildung).
Einstellung CANopen Für die Benutzung des CANopen-Bus müssen die Jumper J1 und J2 zum Platinenrand hingesteckt werden (siehe nachfolgende Abbildung).
