CL3-E CANopen/USB/Modbus RTU Online-Handbuch

Konfiguration über CANopen

Alle Einstellungen für CANopen können in die Datei cfg.txt geschrieben werden oder über den Speicher-Mechanismus geschrieben werden (siehe dazu Kapitel Objekte speichern).

Die Reihenfolge beim Auslesen der Daten ist dabei folgende:
  1. Zuerst werden die gespeicherten Werte angewendet.
  2. Anschließend werden die Werte der cfg.txt angewendet.

Kommunikationseinstellungen

In den folgenden Kapiteln wird beschrieben, wie Sie die Kommunikationseinstellungen ändern können.

Ab Werk ist die Steuerung für die Node-ID 127 und eine Baudrate von 1 MBaud konfiguriert.

Node-ID und Baudrate einstellen

Die Steuerung startet in der Standardeinstellung mit einer Node-ID von 127. Falls eine andere Node-ID benötigt wird, wird der neue Wert der Node-ID in das Objekt 2009h eingetragen.

Die Steuerung startet in der Standardeinstellung mit der Baudrate von 1 MBd. Die Baudrate wird in das Objekt 2005h eingetragen. Der Wert für die entsprechende Baudrate kann aus nachfolgender Tabelle entnommen werden.

Wert Baudrate in kBd
dec hex
129 81 10
130 82 20
131 83 50
132 84 125
133 85 250
134 86 500
136 88 1000

Kommunikation aufbauen

CANopen

Vor der Inbetriebnahme wird empfohlen, die Kapitel Anschlussbelegung und Konfiguration über CANopen durchzulesen.

  1. Verbinden Sie den CANopen-Master mit der Steuerung über die CAN- und CAN+ Leitungen. Überprüfen Sie den Anschluss von Ihrem CAN-GND und dass der notwendige 120 Ohm Terminierugnswiderstand zwischen CAN+ und CAN- vorhanden ist.
  2. Versorgen Sie die Steuerung mit Spannung.
  3. Ändern Sie ggf. die Konfigurationswerte, siehe Konfiguration über CANopen.
    Ab Werk ist die Steuerung auf Node-ID 127, Baudrate 1 MBaud eingestellt.
  4. Zum Testen der Schnittstelle senden Sie die Bytes 40 41 60 00 00 00 00 00 an die Steuerung.
    Das Statusword (6041h) wurde ausgelesen, Sie erhalten diese Antwort: 4B 41 60 00 XX XX 00 00.
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