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CL3-E CANopen/USB Technisches Handbuch

Inbetriebnahme

Sicherheitshinweise

WARNUNG
Betrieb:
  • Berühren Sie bei laufenden Motor niemals drehende Motorteile. Anderenfalls besteht Verletzungsgefahr.
  • Trennen Sie die Motorwelle von der Maschine, um unvorhersehbare Unfälle zu vermeiden. Anderenfalls besteht Verletzungsgefahr.
  • Bevor Sie den Betrieb mit angeschlossener Maschine starten, ändern Sie die Einstellungen unter Berücksichtigung der Parameter der Maschine. Wenn Sie den Betrieb ohne Berücksichtigung der korrekten Einstellungen starten, kann die Maschine außer Kontrolle geraten oder Fehlfunktionen verursachen.
  • Bevor Sie den Betrieb mit angeschlossener Maschine starten, stellen Sie sicher, dass jederzeit ein Not-Stopp ausgeführt werden kann. Anderenfalls besteht Verletzungsgefahr.
  • Berühren Sie während des Betriebs keine Motoren oder die durch Motoren angetriebenen Komponenten. Anderenfalls besteht Verletzungsgefahr.
Wartung und Inspektion:
  • Trennen Sie nie bei eingeschalteter Spannung den Motor von der Steuerung. Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags und der Zerstörung der Steuerung.
  • Warten Sie nach Abschalten der Spannungsversorgung so lange bis sich angeschlossene Stützkondensatoren entladen haben. Durch die Restspannung besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags.
  • Zerlegen Sie den Motor oder die Steuerung nicht. Die Komponenten sind wartungsfrei und verlieren durch das Öffnen den Garantieanspruch. Anderenfalls besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags oder Verletzungsgefahr.
  • Versuchen Sie nicht, die Verdrahtung bei eingeschalteter Spannungsversorgung zu verändern. Anderenfalls besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags oder Verletzungsgefahr.
In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente Störung verursachen, die Entstörmaßnahmen erforderlich machen können.
VORSICHT

Elektromagnetische Wechselfelder!

Elektromagnetische Wechselfelder um die stromführenden Leitungen, insbesondere um die Versorgungs- und Motorleitungen, können den Motor und andere Geräte stören.

  • Leitungen abschirmen. Den Anschluss des Schirms einseitig oder beidseitig auf kurzem Weg erden.
  • Kabel mit paarweise verdrillten Adern verwenden.
  • Stromversorgungs- und Motorleitungen so kurz wie möglich halten.
  • Motorgehäuse großflächig auf kurzem Weg erden.
  • Versorgungs-, Motor- und Steuerleitungen getrennt verlegen.

Vorbereitung

Zu Inbetriebnahme werden folgende Komponenten benötigt:
  • Steuerung CL3-E
  • Spannungsversorgung entsprechend des Datenblattes
  • Für die Konfiguration: einen PC mit Mikro-USB-Kabel
Für die CAN Schnittstelle wird zudem benötigt:
  • CANopen Master
  • und / oder Analysegerät für CAN
Für die Modbus Schnittstelle wird zudem benötigt:
  • Modbus Master
  • und / oder Analysegerät für Modbus

Inbetriebnahme CANopen

Lesen Sie den Abschnitt "CANopen" des Kapitels "Konfiguration" falls noch nicht geschehen.

  1. Stellen Sie sicher, dass die Jumper J1 und J2 in die korrekte Position gesteckt sind (siehe Jumper J1, J2: "Einstellung CANopen")
  2. Schließen Sie den CANopen Master oder ein vergleichbares CAN Gerät an einen der beiden Stecker von X7 oder X8 an (siehe "CANopen/RS-485 IN (Stecker X7)" oder "CANopen/RS-485 OUT (Stecker X8)")
  3. Konfigurieren Sie den CANopen Master bzw. das vergleichbare Gerät auf die Baudrate von 1 MBd.
  4. Schließen Sie die Spannungsversorgung an den Stecker X1 der Steuerung an (siehe "Spannungsversorgung (Stecker X1)")
  5. Die Steuerung muss eine CANopen Bootup-Nachricht mit der NodID "127" absetzen.

Falls eine andere Node-ID als "127" benötigt wird, fahren Sie mit dem Abschnitt "Änderung Node-ID" fort.

Falls die Baudrate angepasst werden muss, fahren Sie mit dem Abschnitt "Änderung Baudrate" fort.

Falls die Bootup-Nachricht nicht empfangen werden konnte, überprüfen Sie folgende Punkte:
  • Terminierung nötig - schalten Sie den Terminierungswiderstand ein, wie in Abschnitt "Terminierungswiderstand" beschrieben.
  • Verkabelung CAN HIGH/LOW überprüfen, Anschluss von CAN-GND überprüfen.
  • CANopen Master oder vergleichbares CAN Gerät auf die Baudrate von 1 MBd überprüfen.

Änderung Node-ID

Änderung der Node-ID lässt sich nur über die Konfigurations-Datei cfg.txt bewerkstelligen. Als Alternative lassen sich die Werte auch über den CAN-Bus setzen und mit dem Speicher-Mechanismus von CANopen abspeichern.

Nachfolgend wird die Änderung der Node-ID mit der Konfigurations-Datei erläutert.

  1. Schließen Sie die Spannungsversorgung an den Stecker X1 der Steuerung an (siehe "Spannungsversorgung (Stecker X1)").
  2. Schließen Sie den USB Anschluss X3 mit einem USB-Kabel an ihrem PC an (siehe "Micro USB (Stecker X3)".
  3. Öffnen Sie die Datei cfg.txt auf der Steuerung.
  4. Für die Node-ID setzen sie das Objekt 2009h auf den gewünschten Wert. Wird der Wert nicht belegt, gilt die Node-ID "127".

    Beispiel
      Um die Node-ID der Steuerung auf den Wert "5" zu setzten, tragen Sie folgende Zeile in die Datei cfg.txt ein:
    2009:00=5
  5. Speichern Sie die Datei cfg.txt ab.
  6. Um die Änderung wirksam werden zu lassen, muss die Steuerung neu gestartet werden. Trennen Sie dazu die USB-Verbindung und unterbrechen Sie die Spannungsversorgung kurzzeitig. Nach dem Neustart wird die neue Node-ID verwendet.

Änderung Baudrate

Änderung der Baudrate lässt sich über die Konfigurations-Datei cfg.txt bewerkstelligen. Als Alternative lassen sich die Werte auch über den CAN-Bus setzen und mit dem Speicher-Mechanismus von CANopen abspeichern (siehe dazu Kapitel Objekte speichern).

Nachfolgend wird die Änderung der Baudrate mit der Konfigurations-Datei erläutert.

  1. Schließen Sie die Spannungsversorgung an den Stecker X1 der Steuerung an (siehe "Spannungsversorgung (Stecker X1)").
  2. Schließen Sie den USB Anschluss X3 mit einem USB-Kabel an ihrem PC an (siehe "Micro USB (Stecker X3)".
  3. Öffnen Sie die Datei cfg.txt auf der Steuerung.
  4. Für die Baudrate setzen sie das Objekt 2005h auf den gewünschten Wert. Wird der Wert nicht belegt, gilt die Baudrate 1000 kBd.

    Beispiel
      Um die Baudrate der Steuerung auf den Wert "500 kBd" zu setzten, tragen Sie folgende Zeile in die Datei cfg.txt ein:
    2005:00=134
  5. Speichern Sie die Datei cfg.txt ab.
  6. Um die Änderung wirksam werden zu lassen, muss die Steuerung neu gestartet werden. Trennen Sie dazu die USB-Verbindung und unterbrechen Sie die Spannungsversorgung kurzzeitig. Nach dem Neustart wird die neue Baudrate verwendet.

Inbetriebnahme Modbus RTU

  1. Verbinden Sie den Modbus Master mit der Steuerung entsprechend der jeweiligen Schnittstelle:
  2. Schließen Sie die Spannungsversorgung an den Stecker X1 der Steuerung an (siehe "Spannungsversorgung (Stecker X1)")
  3. Die Steuerung ist auf folgende Einstellungen ab eingestellt (sollten andere Werte benötigt werden, schlagen Sie im Kapitel Änderung Modbus RTU Konfiguration nach):
    • Slave Address: 5
    • Baudrate 38400 Bd
    • 8 Daten Bits
    • 2 Stop Bits

Um die Schnittstelle zu testen, senden Sie die Bytes 05 65 55 (oder 05 65 55 8A AE mit CRC) an die Steuerung. Damit wird das Objektverzeichnis ausgelesen.

Änderung Modbus RTU Konfiguration

Änderung der Konfiguration für Modbus RTU lässt sich nur über die Konfigurations-Datei cfg.txt bewerkstelligen.

  1. Schließen Sie die Spannungsversorgung an den Stecker X1 der Steuerung an (siehe "Spannungsversorgung (Stecker X1)").
  2. Schließen Sie den USB Anschluss X3 mit einem USB-Kabel an ihrem PC an (siehe "Micro USB (Stecker X3)".
  3. Öffnen Sie die Datei cfg.txt auf der Steuerung.
  4. Setzen Sie den gewünschten Wert (siehe nachfolgende Beschreibung) und speichern Sie die Datei cfg.txt ab.
  5. Um die Änderung wirksam werden zu lassen, muss die Steuerung neu gestartet werden. Trennen Sie dazu die USB-Verbindung und unterbrechen Sie die Spannungsversorgung kurzzeitig.
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