Profile Torque Beschreibung In diesem Modus wird das Drehmoment als Sollwert vorgegeben und über eine Rampenfunktion angefahren. VORSICHT Dieser Modus funktioniert nur im Closed-Loop. Überfahren Sie mindestens einmal den Index des Encoders bevor Sie diese Funktion nutzen. Andernfalls kann nicht in den Status "Operational Enabled" geschaltet werden. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter - und damit die Toleranzbänder - aktiv. Für weitere Information zu den Endschalter schlagen Sie das Kapitel "Toleranzbänder der Endschalter" nach. Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe "DS402 Power State machine"). Controlword Folgende Bits im Objekt 6040h (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: Bit 8 (Halt): Wird dieses Bit auf "0" gesetzt, wird der Motor den Vorgaben entsprechend angefahren. Beim Setzen auf "1" wird der Motor unter Berücksichtigung der Vorgabewerte wieder zum Stillstand gebracht. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit gibt in Kombination mit dem Bit 8 des Objekts 6040h (Controlword) an, ob das vorgegebene Drehmoment erreicht ist (siehe nachfolgende Tabelle). 6040h Bit 8 6041h Bit 10 Beschreibung 0 0 Vorgegebenes Drehmoment nicht erreicht 0 1 Vorgegebenes Drehmoment erreicht 1 0 Achse beschleunigt 1 1 Geschwindigkeit der Achse ist 0 Objekteinträge Alle Werte der folgenden Einträge im Objektverzeichnis sind als Tausendstel des maximalen Drehmoments anzugeben, welches dem Nominalstrom (203Bh:01h) entspricht. Dazu zählen die Objekte: 6071h (Target Torque): Zielvorgabe des Drehmomentes 6072h (Max Torque): Maximales Drehmoment während der gesamten Rampe (Beschleunigen, Drehmoment halten, Abbremsen) 6074h (Torque Demand): Momentaner Ausgabewert des Rampengenerators (Drehmoment) für den Regler 6087h (Torque Slope): Max. Änderung des Drehmoments pro Sekunde Note Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nominalstroms (203Bh:01h). Drehmomentwerte höher als das Nominaldrehmoment (generiert von dem Nominalstrom) können erreicht werden, wenn die Maximaldauer des Spitzenstroms (203Bh:02h) gesetzt wird (see I2t Motor-Überlastungsschutz für Details). Alle Drehmoment-Objekte werden von den Spitzenstrom limitiert. Die folgenden Objekte werden zudem für diesen Operationsmodus benötigt: 3202h Bit 5 (Motor Drive Submode Select): Ist dieses Bit auf "0" gesetzt, wird der Antriebsregler im Drehmoment-begrenzten Velocity Mode betrieben, d.h. die maximale Geschwindigkeit kann in Objekt 2032h begrenzt werden und der Regler kann im Feldschwächebetrieb arbeiten. Wird dieses Bit auf "1" gesetzt, arbeitet der Regler im Torque Mode, die maximale Geschwindigkeit kann hier nicht begrenzt werden und der Feldschwächebetrieb ist nicht möglich. Objekte des Rampengenerators Torque-Verlauf
Profile Torque Beschreibung In diesem Modus wird das Drehmoment als Sollwert vorgegeben und über eine Rampenfunktion angefahren. VORSICHT Dieser Modus funktioniert nur im Closed-Loop. Überfahren Sie mindestens einmal den Index des Encoders bevor Sie diese Funktion nutzen. Andernfalls kann nicht in den Status "Operational Enabled" geschaltet werden. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter - und damit die Toleranzbänder - aktiv. Für weitere Information zu den Endschalter schlagen Sie das Kapitel "Toleranzbänder der Endschalter" nach. Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe "DS402 Power State machine"). Controlword Folgende Bits im Objekt 6040h (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: Bit 8 (Halt): Wird dieses Bit auf "0" gesetzt, wird der Motor den Vorgaben entsprechend angefahren. Beim Setzen auf "1" wird der Motor unter Berücksichtigung der Vorgabewerte wieder zum Stillstand gebracht. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit gibt in Kombination mit dem Bit 8 des Objekts 6040h (Controlword) an, ob das vorgegebene Drehmoment erreicht ist (siehe nachfolgende Tabelle). 6040h Bit 8 6041h Bit 10 Beschreibung 0 0 Vorgegebenes Drehmoment nicht erreicht 0 1 Vorgegebenes Drehmoment erreicht 1 0 Achse beschleunigt 1 1 Geschwindigkeit der Achse ist 0 Objekteinträge Alle Werte der folgenden Einträge im Objektverzeichnis sind als Tausendstel des maximalen Drehmoments anzugeben, welches dem Nominalstrom (203Bh:01h) entspricht. Dazu zählen die Objekte: 6071h (Target Torque): Zielvorgabe des Drehmomentes 6072h (Max Torque): Maximales Drehmoment während der gesamten Rampe (Beschleunigen, Drehmoment halten, Abbremsen) 6074h (Torque Demand): Momentaner Ausgabewert des Rampengenerators (Drehmoment) für den Regler 6087h (Torque Slope): Max. Änderung des Drehmoments pro Sekunde Note Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nominalstroms (203Bh:01h). Drehmomentwerte höher als das Nominaldrehmoment (generiert von dem Nominalstrom) können erreicht werden, wenn die Maximaldauer des Spitzenstroms (203Bh:02h) gesetzt wird (see I2t Motor-Überlastungsschutz für Details). Alle Drehmoment-Objekte werden von den Spitzenstrom limitiert. Die folgenden Objekte werden zudem für diesen Operationsmodus benötigt: 3202h Bit 5 (Motor Drive Submode Select): Ist dieses Bit auf "0" gesetzt, wird der Antriebsregler im Drehmoment-begrenzten Velocity Mode betrieben, d.h. die maximale Geschwindigkeit kann in Objekt 2032h begrenzt werden und der Regler kann im Feldschwächebetrieb arbeiten. Wird dieses Bit auf "1" gesetzt, arbeitet der Regler im Torque Mode, die maximale Geschwindigkeit kann hier nicht begrenzt werden und der Feldschwächebetrieb ist nicht möglich. Objekte des Rampengenerators Torque-Verlauf
Beschreibung In diesem Modus wird das Drehmoment als Sollwert vorgegeben und über eine Rampenfunktion angefahren. VORSICHT Dieser Modus funktioniert nur im Closed-Loop. Überfahren Sie mindestens einmal den Index des Encoders bevor Sie diese Funktion nutzen. Andernfalls kann nicht in den Status "Operational Enabled" geschaltet werden. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter - und damit die Toleranzbänder - aktiv. Für weitere Information zu den Endschalter schlagen Sie das Kapitel "Toleranzbänder der Endschalter" nach.
Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe "DS402 Power State machine").
Controlword Folgende Bits im Objekt 6040h (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: Bit 8 (Halt): Wird dieses Bit auf "0" gesetzt, wird der Motor den Vorgaben entsprechend angefahren. Beim Setzen auf "1" wird der Motor unter Berücksichtigung der Vorgabewerte wieder zum Stillstand gebracht.
Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit gibt in Kombination mit dem Bit 8 des Objekts 6040h (Controlword) an, ob das vorgegebene Drehmoment erreicht ist (siehe nachfolgende Tabelle). 6040h Bit 8 6041h Bit 10 Beschreibung 0 0 Vorgegebenes Drehmoment nicht erreicht 0 1 Vorgegebenes Drehmoment erreicht 1 0 Achse beschleunigt 1 1 Geschwindigkeit der Achse ist 0
Objekteinträge Alle Werte der folgenden Einträge im Objektverzeichnis sind als Tausendstel des maximalen Drehmoments anzugeben, welches dem Nominalstrom (203Bh:01h) entspricht. Dazu zählen die Objekte: 6071h (Target Torque): Zielvorgabe des Drehmomentes 6072h (Max Torque): Maximales Drehmoment während der gesamten Rampe (Beschleunigen, Drehmoment halten, Abbremsen) 6074h (Torque Demand): Momentaner Ausgabewert des Rampengenerators (Drehmoment) für den Regler 6087h (Torque Slope): Max. Änderung des Drehmoments pro Sekunde Note Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nominalstroms (203Bh:01h). Drehmomentwerte höher als das Nominaldrehmoment (generiert von dem Nominalstrom) können erreicht werden, wenn die Maximaldauer des Spitzenstroms (203Bh:02h) gesetzt wird (see I2t Motor-Überlastungsschutz für Details). Alle Drehmoment-Objekte werden von den Spitzenstrom limitiert. Die folgenden Objekte werden zudem für diesen Operationsmodus benötigt: 3202h Bit 5 (Motor Drive Submode Select): Ist dieses Bit auf "0" gesetzt, wird der Antriebsregler im Drehmoment-begrenzten Velocity Mode betrieben, d.h. die maximale Geschwindigkeit kann in Objekt 2032h begrenzt werden und der Regler kann im Feldschwächebetrieb arbeiten. Wird dieses Bit auf "1" gesetzt, arbeitet der Regler im Torque Mode, die maximale Geschwindigkeit kann hier nicht begrenzt werden und der Feldschwächebetrieb ist nicht möglich. Objekte des Rampengenerators Torque-Verlauf
