CL3-E CANopen/USB Technisches Handbuch

Objekte speichern

WARNUNG
Die unsachgemäße Anwendung dieser Funktion kann dazu führen, dass die Steuerung sich nicht mehr starten lässt. Lesen Sie daher vor der Benutzung der Funktion das Kapitel vollständig durch.
Hinweis
Als eine Alternative lassen sich Objekte auch über die Konfigurations-Datei setzen und speichern. Zu beachten ist, dass diese Datei die höhere Priorität hat. Objekte, welche sowohl mit dem hier beschriebenen Mechanismus gespeichert, als auch in der Konfigurationsdatei gespeichert werden, werden den Wert der Konfigurationsdatei annehmen.

Allgemeines

Einige ausgewählte Objekte im Objektverzeichnis lassen sich speichern und werden beim nächsten Start automatisch wieder geladen. Zudem bleiben die Werte auch bei einem Firmware-Update erhalten.

Es lassen sich immer nur ganze Sammlungen an Objekten (im Folgenden "Kategorien" genannt) zusammen abspeichern, einzelne Objekte können nicht gespeichert werden.

Ein Objekt kann einer der folgenden Kategorien zugeordnet sein:
  • Kommunikation: Parameter in Bezug auf externe Schnittstellen, wie Node-ID, Baudrate, PDO Konfiguration, etc.
  • Applikation: Parameter in Bezug auf Betriebsmodi.
  • Benutzer: Parameter, die ausschließlich vom Kunden/Benutzer geschrieben und gelesen, und von der Steuerungsfirmware ignoriert werden.
  • Bewegung: Parameter in Bezug auf den Motor und die Sensoren (BLDC/Stepper, closed/open Loop,...). Einige werden vom Autosetup gesetzt und gespeichert.
  • Tuning: Parameter in Bezug auf Motor und Encoder, die entweder vom Autosetup gesetzt werden, oder den Datenblättern entnommen werden können, zum Beispiel Polpaare und Peak Current.

Wenn ein Objekt zu keiner dieser Kategorien zugeordnet ist, kann es nicht gespeichert werden, zum Beispiel Kontroll- und Statuswörter, und alle Objekte, deren Wert abhängig vom aktuellen Zustand der Steuerung ist.

Die Objekte in jeder Kategorie werden unten aufgelistet. Im dem Kapitel " Objektverzeichnis Beschreibung" wird ebenfalls für jedes Objekt die zugehörige Kategorie angegeben.

Kategorie: Kommunikation

  • 1005h: COB-ID Sync
  • 1007h: Synchronous Window Length
  • 100Ch: Guard Time
  • 100Dh: Live Time Factor
  • 1014h: COB-ID EMCY
  • 1017h: Producer Heartbeat Time
  • 1400h: Receive PDO 1 Communication Parameter
  • 1401h: Receive PDO 2 Communication Parameter
  • 1402h: Receive PDO 3 Communication Parameter
  • 1403h: Receive PDO 4 Communication Parameter
  • 1404h: Receive PDO 5 Communication Parameter
  • 1405h: Receive PDO 6 Communication Parameter
  • 1406h: Receive PDO 7 Communication Parameter
  • 1407h: Receive PDO 8 Communication Parameter
  • 1600h: Receive PDO 1 Mapping Parameter
  • 1601h: Receive PDO 2 Mapping Parameter
  • 1602h: Receive PDO 3 Mapping Parameter
  • 1603h: Receive PDO 4 Mapping Parameter
  • 1604h: Receive PDO 5 Mapping Parameter
  • 1605h: Receive PDO 6 Mapping Parameter
  • 1606h: Receive PDO 7 Mapping Parameter
  • 1607h: Receive PDO 8 Mapping Parameter
  • 1800h: Transmit PDO 1 Communication Parameter
  • 1801h: Transmit PDO 2 Communication Parameter
  • 1802h: Transmit PDO 3 Communication Parameter
  • 1803h: Transmit PDO 4 Communication Parameter
  • 1804h: Transmit PDO 5 Communication Parameter
  • 1805h: Transmit PDO 6 Communication Parameter
  • 1806h: Transmit PDO 7 Communication Parameter
  • 1807h: Transmit PDO 8 Communication Parameter
  • 1A00h: Transmit PDO 1 Mapping Parameter
  • 1A01h: Transmit PDO 2 Mapping Parameter
  • 1A02h: Transmit PDO 3 Mapping Parameter
  • 1A03h: Transmit PDO 4 Mapping Parameter
  • 1A04h: Transmit PDO 5 Mapping Parameter
  • 1A05h: Transmit PDO 6 Mapping Parameter
  • 1A06h: Transmit PDO 7 Mapping Parameter
  • 1A07h: Transmit PDO 8 Mapping Parameter
  • 2005h: CANopen Baudrate
  • 2007h: CANopen Config
  • 2009h: CANopen NodeID
  • 2028h: MODBUS Slave Address
  • 202Ah: MODBUS RTU Baudrate
  • 202Dh: MODBUS RTU Parity
  • 2102h: Fieldbus Module Control
  • 3502h: MODBUS Rx PDO Mapping
  • 3602h: MODBUS Tx PDO Mapping

Kategorie: Applikation

  • 2033h: Plunger Block
  • 2034h: Upper Voltage Warning Level
  • 2035h: Lower Voltage Warning Level
  • 2036h: Open Loop Current Reduction Idle Time
  • 2037h: Open Loop Current Reduction Value/factor
  • 2038h: Brake Controller Timing
  • 203Ah: Homing On Block Configuration
  • 203Dh: Torque Window
  • 203Eh: Torque Window Time
  • 2056h: Limit Switch Tolerance Band
  • 2057h: Clock Direction Multiplier
  • 2058h: Clock Direction Divider
  • 205Bh: Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode
  • 2060h: Compensate Polepair Count
  • 2061h: Velocity Numerator
  • 2062h: Velocity Denominator
  • 2063h: Acceleration Numerator
  • 2064h: Acceleration Denominator
  • 2065h: Jerk Numerator
  • 2066h: Jerk Denominator
  • 2067h: Jerk Limit (internal)
  • 2084h: Bootup Delay
  • 2200h: Sampler Control
  • 2202h: Sample Data Selection
  • 2204h: Sample Time In Ms
  • 2300h: NanoJ Control
  • 2310h: NanoJ Input Data Selection
  • 2320h: NanoJ Output Data Selection
  • 2330h: NanoJ In/output Data Selection
  • 2410h: NanoJ Init Parameters
  • 320Ah: Motor Drive Sensor Display Open Loop
  • 320Bh: Motor Drive Sensor Display Closed Loop
  • 3210h: Motor Drive Parameter Set
  • 3212h: Motor Drive Flags
  • 3221h: Analogue Inputs Control
  • 3240h: Digital Inputs Control
  • 3242h: Digital Input Routing
  • 3250h: Digital Outputs Control
  • 3252h: Digital Output Routing
  • 3321h: Analogue Input Offset
  • 3322h: Analogue Input Pre-scaling
  • 3700h: Following Error Option Code
  • 6040h: Controlword
  • 6042h: Vl Target Velocity
  • 6046h: Vl Velocity Min Max Amount
  • 6048h: Vl Velocity Acceleration
  • 6049h: Vl Velocity Deceleration
  • 604Ah: Vl Velocity Quick Stop
  • 604Ch: Vl Dimension Factor
  • 605Ah: Quick Stop Option Code
  • 605Bh: Shutdown Option Code
  • 605Ch: Disable Option Code
  • 605Dh: Halt Option Code
  • 605Eh: Fault Option Code
  • 6060h: Modes Of Operation
  • 6065h: Following Error Window
  • 6066h: Following Error Time Out
  • 6067h: Position Window
  • 6068h: Position Window Time
  • 606Dh: Velocity Window
  • 606Eh: Velocity Window Time
  • 6071h: Target Torque
  • 6072h: Max Torque
  • 607Ah: Target Position
  • 607Bh: Position Range Limit
  • 607Ch: Home Offset
  • 607Dh: Software Position Limit
  • 607Eh: Polarity
  • 6081h: Profile Velocity
  • 6082h: End Velocity
  • 6083h: Profile Acceleration
  • 6084h: Profile Deceleration
  • 6085h: Quick Stop Deceleration
  • 6086h: Motion Profile Type
  • 6087h: Torque Slope
  • 608Fh: Position Encoder Resolution
  • 6091h: Gear Ratio
  • 6092h: Feed Constant
  • 6098h: Homing Method
  • 6099h: Homing Speed
  • 609Ah: Homing Acceleration
  • 60A4h: Profile Jerk
  • 60C1h: Interpolation Data Record
  • 60C2h: Interpolation Time Period
  • 60C4h: Interpolation Data Configuration
  • 60C5h: Max Acceleration
  • 60C6h: Max Deceleration
  • 60F2h: Positioning Option Code
  • 60FEh: Digital Outputs
  • 60FFh: Target Velocity

Kategorie: Benutzer

Keine Objekte fallen in diese Kategorie.

Kategorie: Bewegung

  • 3202h: Motor Drive Submode Select

Kategorie: Tuning

  • 2030h: Pole Pair Count
  • 2031h: Maximum Current
  • 2032h: Maximum Speed
  • 203Bh: I2t Parameters
  • 2050h: Encoder Alignment
  • 2051h: Encoder Optimization
  • 2052h: Encoder Resolution
  • 2059h: Encoder Configuration

Speichervorgang starten

GEFAHR
Der Motor muss sich beim Speichervorgang im Stillstand befinden und darf während des Speicherns nicht angefahren werden.
WARNUNG
  • Während der Speicherung kann die Funktion der Feldbusse beeinträchtigt sein.
  • Das Speichern kann - abhängig von der Steuerung - bis zu zehn Sekunden dauern. Unterbrechen Sie in dem Zeitraum keinesfalls die Spannungsversorgung. Die Nichtbeachtung kann zu einem fehlerhaften Dateisystem führen, damit wird die Steuerung unbrauchbar.
  • Warten Sie daher immer, dass die Steuerung das erfolgreiche Speichern mit dem Wert "1" in dem entsprechenden Subindex im Objekt 1010h signalisiert!

Für jede Kategorie gibt es einen Subindex im Objekt 1010h. Um alle Objekte dieser Kategorie zu Speichern muss nur der Wert 65766173h 1 in den Subeintrag geschrieben werden. Das Ende des Speichervorgangs wird signalisiert, indem der Wert von der Steuerung durch eine "1" überschrieben wird.

Nachfolgende Tabelle listet auf, welcher Subeintrag des Objektes 1010h für welche Kategorie zuständig ist.

Subindex Kategorie
01h Alle Kategorien
02h Communication
03h Application
04h Customer
05h Drive
06h Tuning

Speicherung verwerfen

WARNUNG
Die Steuerung startet nach dem Löschen der gepeicherten Werte neu.

Falls alle Objekte oder eine Kategorie an gespeicherten Objekten gelöscht werden sollen, muss in das Objekt 1011h der Wert 64616F6Ch 2 geschrieben werden. Folgende Subindizes entsprechend dabei einer Kategorie:

Subindex Kategorie
01h Alle Kategorien (Zurücksetzen auf Werkseinstellung)
02h Kommunikation
03h Applikation
04h Benutzer
05h Bewegung
06h Tuning

Die gespeicherten Objekte werden daraufhin verworfen. Nachdem die Daten gelöscht wurden, startet die Steuerung selbstständig neu.

Konfiguration verifizieren

Das Objekt 1020h kann herangezogen werden um die Konfiguration zu verifizieren. Es agiert wie ein Modifkationsmarker in üblichen Text-Editoren: Sobald eine Datei in dem Editor modifiziert wird, wird ein Marker (normalerweise ein Stern) hinzugefügt.

Die Subentries des Objektes 1020h können auf einen Wert gesetzt werden, werden aber auf "0" zurück gesetzt, sobald ein beliebiges Objekt im Objektverzeichnis seinen Wert ändert (außer die Speicheroperation).

Die folgende Reihenfolge macht die Verifikation möglich:
  1. Ein externes Tool oder Master konfiguriert die Steuerung.
  2. Das Tool oder der Master setzt den Wert in das Objekt 1020h.
  3. Das Tool oder der Master aktiviert das Speichern aller Objekte 1010h:01 = 65766173h. Das Datum / die Uhrzeit im Objekt 1020h wird ebenfalls abgespeichert.
Nach einem Neustart der Steuerung kann der Master den Wert im 1020h:01h prüfen. Solle der Wert "0" sein, wurde das Objektverzeichnis verändert, nachdem die gespeicherten Werte geladen wurden.
1 Das entspricht dezimal der 1702257011d bzw. dem ASCII String " save".
2 Das entspricht dezimal der 1684107116d bzw. dem ASCII String " load".
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