Objekte speichern WARNUNG Die unsachgemäße Anwendung dieser Funktion kann dazu führen, dass die Steuerung sich nicht mehr starten lässt. Lesen Sie daher vor der Benutzung der Funktion das Kapitel vollständig durch. Hinweis Als eine Alternative lassen sich Objekte auch über die Konfigurations-Datei setzen und speichern. Zu beachten ist, dass diese Datei die höhere Priorität hat. Objekte, welche sowohl mit dem hier beschriebenen Mechanismus gespeichert, als auch in der Konfigurationsdatei gespeichert werden, werden den Wert der Konfigurationsdatei annehmen. Allgemeines Einige ausgewählte Objekte im Objektverzeichnis lassen sich speichern und werden beim nächsten Start automatisch wieder geladen. Zudem bleiben die Werte auch bei einem Firmware-Update erhalten. Es lassen sich immer nur ganze Sammlungen an Objekten (im Folgenden "Kategorien" genannt) zusammen abspeichern, einzelne Objekte können nicht gespeichert werden. Ein Objekt kann einer der folgenden Kategorien zugeordnet sein: Kommunikation: Parameter in Bezug auf externe Schnittstellen, wie Node-ID, Baudrate, PDO Konfiguration, etc. Applikation: Parameter in Bezug auf Betriebsmodi. Benutzer: Parameter, die ausschließlich vom Kunden/Benutzer geschrieben und gelesen, und von der Steuerungsfirmware ignoriert werden. Bewegung: Parameter in Bezug auf den Motor und die Sensoren (BLDC/Stepper, closed/open Loop,...). Einige werden vom Autosetup gesetzt und gespeichert. Tuning: Parameter in Bezug auf Motor und Encoder, die entweder vom Autosetup gesetzt werden, oder den Datenblättern entnommen werden können, zum Beispiel Polpaare und Peak Current. Wenn ein Objekt zu keiner dieser Kategorien zugeordnet ist, kann es nicht gespeichert werden, zum Beispiel Kontroll- und Statuswörter, und alle Objekte, deren Wert abhängig vom aktuellen Zustand der Steuerung ist. Die Objekte in jeder Kategorie werden unten aufgelistet. Im dem Kapitel " Objektverzeichnis Beschreibung" wird ebenfalls für jedes Objekt die zugehörige Kategorie angegeben. Kategorie: Kommunikation 1005h: COB-ID Sync 1007h: Synchronous Window Length 100Ch: Guard Time 100Dh: Live Time Factor 1014h: COB-ID EMCY 1017h: Producer Heartbeat Time 1400h: Receive PDO 1 Communication Parameter 1401h: Receive PDO 2 Communication Parameter 1402h: Receive PDO 3 Communication Parameter 1403h: Receive PDO 4 Communication Parameter 1404h: Receive PDO 5 Communication Parameter 1405h: Receive PDO 6 Communication Parameter 1406h: Receive PDO 7 Communication Parameter 1407h: Receive PDO 8 Communication Parameter 1600h: Receive PDO 1 Mapping Parameter 1601h: Receive PDO 2 Mapping Parameter 1602h: Receive PDO 3 Mapping Parameter 1603h: Receive PDO 4 Mapping Parameter 1604h: Receive PDO 5 Mapping Parameter 1605h: Receive PDO 6 Mapping Parameter 1606h: Receive PDO 7 Mapping Parameter 1607h: Receive PDO 8 Mapping Parameter 1800h: Transmit PDO 1 Communication Parameter 1801h: Transmit PDO 2 Communication Parameter 1802h: Transmit PDO 3 Communication Parameter 1803h: Transmit PDO 4 Communication Parameter 1804h: Transmit PDO 5 Communication Parameter 1805h: Transmit PDO 6 Communication Parameter 1806h: Transmit PDO 7 Communication Parameter 1807h: Transmit PDO 8 Communication Parameter 1A00h: Transmit PDO 1 Mapping Parameter 1A01h: Transmit PDO 2 Mapping Parameter 1A02h: Transmit PDO 3 Mapping Parameter 1A03h: Transmit PDO 4 Mapping Parameter 1A04h: Transmit PDO 5 Mapping Parameter 1A05h: Transmit PDO 6 Mapping Parameter 1A06h: Transmit PDO 7 Mapping Parameter 1A07h: Transmit PDO 8 Mapping Parameter 2005h: CANopen Baudrate 2007h: CANopen Config 2009h: CANopen NodeID 2028h: MODBUS Slave Address 202Ah: MODBUS RTU Baudrate 202Dh: MODBUS RTU Parity 2102h: Fieldbus Module Control 3502h: MODBUS Rx PDO Mapping 3602h: MODBUS Tx PDO Mapping Kategorie: Applikation 2033h: Plunger Block 2034h: Upper Voltage Warning Level 2035h: Lower Voltage Warning Level 2036h: Open Loop Current Reduction Idle Time 2037h: Open Loop Current Reduction Value/factor 2038h: Brake Controller Timing 203Ah: Homing On Block Configuration 203Dh: Torque Window 203Eh: Torque Window Time 2056h: Limit Switch Tolerance Band 2057h: Clock Direction Multiplier 2058h: Clock Direction Divider 205Bh: Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode 2060h: Compensate Polepair Count 2061h: Velocity Numerator 2062h: Velocity Denominator 2063h: Acceleration Numerator 2064h: Acceleration Denominator 2065h: Jerk Numerator 2066h: Jerk Denominator 2067h: Jerk Limit (internal) 2084h: Bootup Delay 2200h: Sampler Control 2202h: Sample Data Selection 2204h: Sample Time In Ms 2300h: NanoJ Control 2310h: NanoJ Input Data Selection 2320h: NanoJ Output Data Selection 2330h: NanoJ In/output Data Selection 2410h: NanoJ Init Parameters 320Ah: Motor Drive Sensor Display Open Loop 320Bh: Motor Drive Sensor Display Closed Loop 3210h: Motor Drive Parameter Set 3212h: Motor Drive Flags 3221h: Analogue Inputs Control 3240h: Digital Inputs Control 3242h: Digital Input Routing 3250h: Digital Outputs Control 3252h: Digital Output Routing 3321h: Analogue Input Offset 3322h: Analogue Input Pre-scaling 3700h: Following Error Option Code 6040h: Controlword 6042h: Vl Target Velocity 6046h: Vl Velocity Min Max Amount 6048h: Vl Velocity Acceleration 6049h: Vl Velocity Deceleration 604Ah: Vl Velocity Quick Stop 604Ch: Vl Dimension Factor 605Ah: Quick Stop Option Code 605Bh: Shutdown Option Code 605Ch: Disable Option Code 605Dh: Halt Option Code 605Eh: Fault Option Code 6060h: Modes Of Operation 6065h: Following Error Window 6066h: Following Error Time Out 6067h: Position Window 6068h: Position Window Time 606Dh: Velocity Window 606Eh: Velocity Window Time 6071h: Target Torque 6072h: Max Torque 607Ah: Target Position 607Bh: Position Range Limit 607Ch: Home Offset 607Dh: Software Position Limit 607Eh: Polarity 6081h: Profile Velocity 6082h: End Velocity 6083h: Profile Acceleration 6084h: Profile Deceleration 6085h: Quick Stop Deceleration 6086h: Motion Profile Type 6087h: Torque Slope 608Fh: Position Encoder Resolution 6091h: Gear Ratio 6092h: Feed Constant 6098h: Homing Method 6099h: Homing Speed 609Ah: Homing Acceleration 60A4h: Profile Jerk 60C1h: Interpolation Data Record 60C2h: Interpolation Time Period 60C4h: Interpolation Data Configuration 60C5h: Max Acceleration 60C6h: Max Deceleration 60F2h: Positioning Option Code 60FEh: Digital Outputs 60FFh: Target Velocity Kategorie: Benutzer Keine Objekte fallen in diese Kategorie. Kategorie: Bewegung 3202h: Motor Drive Submode Select Kategorie: Tuning 2030h: Pole Pair Count 2031h: Maximum Current 2032h: Maximum Speed 203Bh: I2t Parameters 2050h: Encoder Alignment 2051h: Encoder Optimization 2052h: Encoder Resolution 2059h: Encoder Configuration Speichervorgang starten GEFAHR Der Motor muss sich beim Speichervorgang im Stillstand befinden und darf während des Speicherns nicht angefahren werden. WARNUNG Während der Speicherung kann die Funktion der Feldbusse beeinträchtigt sein. Das Speichern kann - abhängig von der Steuerung - bis zu zehn Sekunden dauern. Unterbrechen Sie in dem Zeitraum keinesfalls die Spannungsversorgung. Die Nichtbeachtung kann zu einem fehlerhaften Dateisystem führen, damit wird die Steuerung unbrauchbar. Warten Sie daher immer, dass die Steuerung das erfolgreiche Speichern mit dem Wert "1" in dem entsprechenden Subindex im Objekt 1010h signalisiert! Für jede Kategorie gibt es einen Subindex im Objekt 1010h. Um alle Objekte dieser Kategorie zu Speichern muss nur der Wert 65766173h 1 in den Subeintrag geschrieben werden. Das Ende des Speichervorgangs wird signalisiert, indem der Wert von der Steuerung durch eine "1" überschrieben wird. Nachfolgende Tabelle listet auf, welcher Subeintrag des Objektes 1010h für welche Kategorie zuständig ist. Subindex Kategorie 01h Alle Kategorien 02h Communication 03h Application 04h Customer 05h Drive 06h Tuning Speicherung verwerfen WARNUNG Die Steuerung startet nach dem Löschen der gepeicherten Werte neu. Falls alle Objekte oder eine Kategorie an gespeicherten Objekten gelöscht werden sollen, muss in das Objekt 1011h der Wert 64616F6Ch 2 geschrieben werden. Folgende Subindizes entsprechend dabei einer Kategorie: Subindex Kategorie 01h Alle Kategorien (Zurücksetzen auf Werkseinstellung) 02h Kommunikation 03h Applikation 04h Benutzer 05h Bewegung 06h Tuning Die gespeicherten Objekte werden daraufhin verworfen. Nachdem die Daten gelöscht wurden, startet die Steuerung selbstständig neu. Konfiguration verifizieren Das Objekt 1020h kann herangezogen werden um die Konfiguration zu verifizieren. Es agiert wie ein Modifkationsmarker in üblichen Text-Editoren: Sobald eine Datei in dem Editor modifiziert wird, wird ein Marker (normalerweise ein Stern) hinzugefügt. Die Subentries des Objektes 1020h können auf einen Wert gesetzt werden, werden aber auf "0" zurück gesetzt, sobald ein beliebiges Objekt im Objektverzeichnis seinen Wert ändert (außer die Speicheroperation). Die folgende Reihenfolge macht die Verifikation möglich: Ein externes Tool oder Master konfiguriert die Steuerung. Das Tool oder der Master setzt den Wert in das Objekt 1020h. Das Tool oder der Master aktiviert das Speichern aller Objekte 1010h:01 = 65766173h. Das Datum / die Uhrzeit im Objekt 1020h wird ebenfalls abgespeichert. Nach einem Neustart der Steuerung kann der Master den Wert im 1020h:01h prüfen. Solle der Wert "0" sein, wurde das Objektverzeichnis verändert, nachdem die gespeicherten Werte geladen wurden. 1 Das entspricht dezimal der 1702257011d bzw. dem ASCII String " save". 2 Das entspricht dezimal der 1684107116d bzw. dem ASCII String " load".
Objekte speichern WARNUNG Die unsachgemäße Anwendung dieser Funktion kann dazu führen, dass die Steuerung sich nicht mehr starten lässt. Lesen Sie daher vor der Benutzung der Funktion das Kapitel vollständig durch. Hinweis Als eine Alternative lassen sich Objekte auch über die Konfigurations-Datei setzen und speichern. Zu beachten ist, dass diese Datei die höhere Priorität hat. Objekte, welche sowohl mit dem hier beschriebenen Mechanismus gespeichert, als auch in der Konfigurationsdatei gespeichert werden, werden den Wert der Konfigurationsdatei annehmen. Allgemeines Einige ausgewählte Objekte im Objektverzeichnis lassen sich speichern und werden beim nächsten Start automatisch wieder geladen. Zudem bleiben die Werte auch bei einem Firmware-Update erhalten. Es lassen sich immer nur ganze Sammlungen an Objekten (im Folgenden "Kategorien" genannt) zusammen abspeichern, einzelne Objekte können nicht gespeichert werden. Ein Objekt kann einer der folgenden Kategorien zugeordnet sein: Kommunikation: Parameter in Bezug auf externe Schnittstellen, wie Node-ID, Baudrate, PDO Konfiguration, etc. Applikation: Parameter in Bezug auf Betriebsmodi. Benutzer: Parameter, die ausschließlich vom Kunden/Benutzer geschrieben und gelesen, und von der Steuerungsfirmware ignoriert werden. Bewegung: Parameter in Bezug auf den Motor und die Sensoren (BLDC/Stepper, closed/open Loop,...). Einige werden vom Autosetup gesetzt und gespeichert. Tuning: Parameter in Bezug auf Motor und Encoder, die entweder vom Autosetup gesetzt werden, oder den Datenblättern entnommen werden können, zum Beispiel Polpaare und Peak Current. Wenn ein Objekt zu keiner dieser Kategorien zugeordnet ist, kann es nicht gespeichert werden, zum Beispiel Kontroll- und Statuswörter, und alle Objekte, deren Wert abhängig vom aktuellen Zustand der Steuerung ist. Die Objekte in jeder Kategorie werden unten aufgelistet. Im dem Kapitel " Objektverzeichnis Beschreibung" wird ebenfalls für jedes Objekt die zugehörige Kategorie angegeben. Kategorie: Kommunikation 1005h: COB-ID Sync 1007h: Synchronous Window Length 100Ch: Guard Time 100Dh: Live Time Factor 1014h: COB-ID EMCY 1017h: Producer Heartbeat Time 1400h: Receive PDO 1 Communication Parameter 1401h: Receive PDO 2 Communication Parameter 1402h: Receive PDO 3 Communication Parameter 1403h: Receive PDO 4 Communication Parameter 1404h: Receive PDO 5 Communication Parameter 1405h: Receive PDO 6 Communication Parameter 1406h: Receive PDO 7 Communication Parameter 1407h: Receive PDO 8 Communication Parameter 1600h: Receive PDO 1 Mapping Parameter 1601h: Receive PDO 2 Mapping Parameter 1602h: Receive PDO 3 Mapping Parameter 1603h: Receive PDO 4 Mapping Parameter 1604h: Receive PDO 5 Mapping Parameter 1605h: Receive PDO 6 Mapping Parameter 1606h: Receive PDO 7 Mapping Parameter 1607h: Receive PDO 8 Mapping Parameter 1800h: Transmit PDO 1 Communication Parameter 1801h: Transmit PDO 2 Communication Parameter 1802h: Transmit PDO 3 Communication Parameter 1803h: Transmit PDO 4 Communication Parameter 1804h: Transmit PDO 5 Communication Parameter 1805h: Transmit PDO 6 Communication Parameter 1806h: Transmit PDO 7 Communication Parameter 1807h: Transmit PDO 8 Communication Parameter 1A00h: Transmit PDO 1 Mapping Parameter 1A01h: Transmit PDO 2 Mapping Parameter 1A02h: Transmit PDO 3 Mapping Parameter 1A03h: Transmit PDO 4 Mapping Parameter 1A04h: Transmit PDO 5 Mapping Parameter 1A05h: Transmit PDO 6 Mapping Parameter 1A06h: Transmit PDO 7 Mapping Parameter 1A07h: Transmit PDO 8 Mapping Parameter 2005h: CANopen Baudrate 2007h: CANopen Config 2009h: CANopen NodeID 2028h: MODBUS Slave Address 202Ah: MODBUS RTU Baudrate 202Dh: MODBUS RTU Parity 2102h: Fieldbus Module Control 3502h: MODBUS Rx PDO Mapping 3602h: MODBUS Tx PDO Mapping Kategorie: Applikation 2033h: Plunger Block 2034h: Upper Voltage Warning Level 2035h: Lower Voltage Warning Level 2036h: Open Loop Current Reduction Idle Time 2037h: Open Loop Current Reduction Value/factor 2038h: Brake Controller Timing 203Ah: Homing On Block Configuration 203Dh: Torque Window 203Eh: Torque Window Time 2056h: Limit Switch Tolerance Band 2057h: Clock Direction Multiplier 2058h: Clock Direction Divider 205Bh: Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode 2060h: Compensate Polepair Count 2061h: Velocity Numerator 2062h: Velocity Denominator 2063h: Acceleration Numerator 2064h: Acceleration Denominator 2065h: Jerk Numerator 2066h: Jerk Denominator 2067h: Jerk Limit (internal) 2084h: Bootup Delay 2200h: Sampler Control 2202h: Sample Data Selection 2204h: Sample Time In Ms 2300h: NanoJ Control 2310h: NanoJ Input Data Selection 2320h: NanoJ Output Data Selection 2330h: NanoJ In/output Data Selection 2410h: NanoJ Init Parameters 320Ah: Motor Drive Sensor Display Open Loop 320Bh: Motor Drive Sensor Display Closed Loop 3210h: Motor Drive Parameter Set 3212h: Motor Drive Flags 3221h: Analogue Inputs Control 3240h: Digital Inputs Control 3242h: Digital Input Routing 3250h: Digital Outputs Control 3252h: Digital Output Routing 3321h: Analogue Input Offset 3322h: Analogue Input Pre-scaling 3700h: Following Error Option Code 6040h: Controlword 6042h: Vl Target Velocity 6046h: Vl Velocity Min Max Amount 6048h: Vl Velocity Acceleration 6049h: Vl Velocity Deceleration 604Ah: Vl Velocity Quick Stop 604Ch: Vl Dimension Factor 605Ah: Quick Stop Option Code 605Bh: Shutdown Option Code 605Ch: Disable Option Code 605Dh: Halt Option Code 605Eh: Fault Option Code 6060h: Modes Of Operation 6065h: Following Error Window 6066h: Following Error Time Out 6067h: Position Window 6068h: Position Window Time 606Dh: Velocity Window 606Eh: Velocity Window Time 6071h: Target Torque 6072h: Max Torque 607Ah: Target Position 607Bh: Position Range Limit 607Ch: Home Offset 607Dh: Software Position Limit 607Eh: Polarity 6081h: Profile Velocity 6082h: End Velocity 6083h: Profile Acceleration 6084h: Profile Deceleration 6085h: Quick Stop Deceleration 6086h: Motion Profile Type 6087h: Torque Slope 608Fh: Position Encoder Resolution 6091h: Gear Ratio 6092h: Feed Constant 6098h: Homing Method 6099h: Homing Speed 609Ah: Homing Acceleration 60A4h: Profile Jerk 60C1h: Interpolation Data Record 60C2h: Interpolation Time Period 60C4h: Interpolation Data Configuration 60C5h: Max Acceleration 60C6h: Max Deceleration 60F2h: Positioning Option Code 60FEh: Digital Outputs 60FFh: Target Velocity Kategorie: Benutzer Keine Objekte fallen in diese Kategorie. Kategorie: Bewegung 3202h: Motor Drive Submode Select Kategorie: Tuning 2030h: Pole Pair Count 2031h: Maximum Current 2032h: Maximum Speed 203Bh: I2t Parameters 2050h: Encoder Alignment 2051h: Encoder Optimization 2052h: Encoder Resolution 2059h: Encoder Configuration Speichervorgang starten GEFAHR Der Motor muss sich beim Speichervorgang im Stillstand befinden und darf während des Speicherns nicht angefahren werden. WARNUNG Während der Speicherung kann die Funktion der Feldbusse beeinträchtigt sein. Das Speichern kann - abhängig von der Steuerung - bis zu zehn Sekunden dauern. Unterbrechen Sie in dem Zeitraum keinesfalls die Spannungsversorgung. Die Nichtbeachtung kann zu einem fehlerhaften Dateisystem führen, damit wird die Steuerung unbrauchbar. Warten Sie daher immer, dass die Steuerung das erfolgreiche Speichern mit dem Wert "1" in dem entsprechenden Subindex im Objekt 1010h signalisiert! Für jede Kategorie gibt es einen Subindex im Objekt 1010h. Um alle Objekte dieser Kategorie zu Speichern muss nur der Wert 65766173h 1 in den Subeintrag geschrieben werden. Das Ende des Speichervorgangs wird signalisiert, indem der Wert von der Steuerung durch eine "1" überschrieben wird. Nachfolgende Tabelle listet auf, welcher Subeintrag des Objektes 1010h für welche Kategorie zuständig ist. Subindex Kategorie 01h Alle Kategorien 02h Communication 03h Application 04h Customer 05h Drive 06h Tuning Speicherung verwerfen WARNUNG Die Steuerung startet nach dem Löschen der gepeicherten Werte neu. Falls alle Objekte oder eine Kategorie an gespeicherten Objekten gelöscht werden sollen, muss in das Objekt 1011h der Wert 64616F6Ch 2 geschrieben werden. Folgende Subindizes entsprechend dabei einer Kategorie: Subindex Kategorie 01h Alle Kategorien (Zurücksetzen auf Werkseinstellung) 02h Kommunikation 03h Applikation 04h Benutzer 05h Bewegung 06h Tuning Die gespeicherten Objekte werden daraufhin verworfen. Nachdem die Daten gelöscht wurden, startet die Steuerung selbstständig neu. Konfiguration verifizieren Das Objekt 1020h kann herangezogen werden um die Konfiguration zu verifizieren. Es agiert wie ein Modifkationsmarker in üblichen Text-Editoren: Sobald eine Datei in dem Editor modifiziert wird, wird ein Marker (normalerweise ein Stern) hinzugefügt. Die Subentries des Objektes 1020h können auf einen Wert gesetzt werden, werden aber auf "0" zurück gesetzt, sobald ein beliebiges Objekt im Objektverzeichnis seinen Wert ändert (außer die Speicheroperation). Die folgende Reihenfolge macht die Verifikation möglich: Ein externes Tool oder Master konfiguriert die Steuerung. Das Tool oder der Master setzt den Wert in das Objekt 1020h. Das Tool oder der Master aktiviert das Speichern aller Objekte 1010h:01 = 65766173h. Das Datum / die Uhrzeit im Objekt 1020h wird ebenfalls abgespeichert. Nach einem Neustart der Steuerung kann der Master den Wert im 1020h:01h prüfen. Solle der Wert "0" sein, wurde das Objektverzeichnis verändert, nachdem die gespeicherten Werte geladen wurden.
Allgemeines Einige ausgewählte Objekte im Objektverzeichnis lassen sich speichern und werden beim nächsten Start automatisch wieder geladen. Zudem bleiben die Werte auch bei einem Firmware-Update erhalten. Es lassen sich immer nur ganze Sammlungen an Objekten (im Folgenden "Kategorien" genannt) zusammen abspeichern, einzelne Objekte können nicht gespeichert werden. Ein Objekt kann einer der folgenden Kategorien zugeordnet sein: Kommunikation: Parameter in Bezug auf externe Schnittstellen, wie Node-ID, Baudrate, PDO Konfiguration, etc. Applikation: Parameter in Bezug auf Betriebsmodi. Benutzer: Parameter, die ausschließlich vom Kunden/Benutzer geschrieben und gelesen, und von der Steuerungsfirmware ignoriert werden. Bewegung: Parameter in Bezug auf den Motor und die Sensoren (BLDC/Stepper, closed/open Loop,...). Einige werden vom Autosetup gesetzt und gespeichert. Tuning: Parameter in Bezug auf Motor und Encoder, die entweder vom Autosetup gesetzt werden, oder den Datenblättern entnommen werden können, zum Beispiel Polpaare und Peak Current. Wenn ein Objekt zu keiner dieser Kategorien zugeordnet ist, kann es nicht gespeichert werden, zum Beispiel Kontroll- und Statuswörter, und alle Objekte, deren Wert abhängig vom aktuellen Zustand der Steuerung ist. Die Objekte in jeder Kategorie werden unten aufgelistet. Im dem Kapitel " Objektverzeichnis Beschreibung" wird ebenfalls für jedes Objekt die zugehörige Kategorie angegeben.
Kategorie: Kommunikation 1005h: COB-ID Sync 1007h: Synchronous Window Length 100Ch: Guard Time 100Dh: Live Time Factor 1014h: COB-ID EMCY 1017h: Producer Heartbeat Time 1400h: Receive PDO 1 Communication Parameter 1401h: Receive PDO 2 Communication Parameter 1402h: Receive PDO 3 Communication Parameter 1403h: Receive PDO 4 Communication Parameter 1404h: Receive PDO 5 Communication Parameter 1405h: Receive PDO 6 Communication Parameter 1406h: Receive PDO 7 Communication Parameter 1407h: Receive PDO 8 Communication Parameter 1600h: Receive PDO 1 Mapping Parameter 1601h: Receive PDO 2 Mapping Parameter 1602h: Receive PDO 3 Mapping Parameter 1603h: Receive PDO 4 Mapping Parameter 1604h: Receive PDO 5 Mapping Parameter 1605h: Receive PDO 6 Mapping Parameter 1606h: Receive PDO 7 Mapping Parameter 1607h: Receive PDO 8 Mapping Parameter 1800h: Transmit PDO 1 Communication Parameter 1801h: Transmit PDO 2 Communication Parameter 1802h: Transmit PDO 3 Communication Parameter 1803h: Transmit PDO 4 Communication Parameter 1804h: Transmit PDO 5 Communication Parameter 1805h: Transmit PDO 6 Communication Parameter 1806h: Transmit PDO 7 Communication Parameter 1807h: Transmit PDO 8 Communication Parameter 1A00h: Transmit PDO 1 Mapping Parameter 1A01h: Transmit PDO 2 Mapping Parameter 1A02h: Transmit PDO 3 Mapping Parameter 1A03h: Transmit PDO 4 Mapping Parameter 1A04h: Transmit PDO 5 Mapping Parameter 1A05h: Transmit PDO 6 Mapping Parameter 1A06h: Transmit PDO 7 Mapping Parameter 1A07h: Transmit PDO 8 Mapping Parameter 2005h: CANopen Baudrate 2007h: CANopen Config 2009h: CANopen NodeID 2028h: MODBUS Slave Address 202Ah: MODBUS RTU Baudrate 202Dh: MODBUS RTU Parity 2102h: Fieldbus Module Control 3502h: MODBUS Rx PDO Mapping 3602h: MODBUS Tx PDO Mapping
Kategorie: Applikation 2033h: Plunger Block 2034h: Upper Voltage Warning Level 2035h: Lower Voltage Warning Level 2036h: Open Loop Current Reduction Idle Time 2037h: Open Loop Current Reduction Value/factor 2038h: Brake Controller Timing 203Ah: Homing On Block Configuration 203Dh: Torque Window 203Eh: Torque Window Time 2056h: Limit Switch Tolerance Band 2057h: Clock Direction Multiplier 2058h: Clock Direction Divider 205Bh: Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode 2060h: Compensate Polepair Count 2061h: Velocity Numerator 2062h: Velocity Denominator 2063h: Acceleration Numerator 2064h: Acceleration Denominator 2065h: Jerk Numerator 2066h: Jerk Denominator 2067h: Jerk Limit (internal) 2084h: Bootup Delay 2200h: Sampler Control 2202h: Sample Data Selection 2204h: Sample Time In Ms 2300h: NanoJ Control 2310h: NanoJ Input Data Selection 2320h: NanoJ Output Data Selection 2330h: NanoJ In/output Data Selection 2410h: NanoJ Init Parameters 320Ah: Motor Drive Sensor Display Open Loop 320Bh: Motor Drive Sensor Display Closed Loop 3210h: Motor Drive Parameter Set 3212h: Motor Drive Flags 3221h: Analogue Inputs Control 3240h: Digital Inputs Control 3242h: Digital Input Routing 3250h: Digital Outputs Control 3252h: Digital Output Routing 3321h: Analogue Input Offset 3322h: Analogue Input Pre-scaling 3700h: Following Error Option Code 6040h: Controlword 6042h: Vl Target Velocity 6046h: Vl Velocity Min Max Amount 6048h: Vl Velocity Acceleration 6049h: Vl Velocity Deceleration 604Ah: Vl Velocity Quick Stop 604Ch: Vl Dimension Factor 605Ah: Quick Stop Option Code 605Bh: Shutdown Option Code 605Ch: Disable Option Code 605Dh: Halt Option Code 605Eh: Fault Option Code 6060h: Modes Of Operation 6065h: Following Error Window 6066h: Following Error Time Out 6067h: Position Window 6068h: Position Window Time 606Dh: Velocity Window 606Eh: Velocity Window Time 6071h: Target Torque 6072h: Max Torque 607Ah: Target Position 607Bh: Position Range Limit 607Ch: Home Offset 607Dh: Software Position Limit 607Eh: Polarity 6081h: Profile Velocity 6082h: End Velocity 6083h: Profile Acceleration 6084h: Profile Deceleration 6085h: Quick Stop Deceleration 6086h: Motion Profile Type 6087h: Torque Slope 608Fh: Position Encoder Resolution 6091h: Gear Ratio 6092h: Feed Constant 6098h: Homing Method 6099h: Homing Speed 609Ah: Homing Acceleration 60A4h: Profile Jerk 60C1h: Interpolation Data Record 60C2h: Interpolation Time Period 60C4h: Interpolation Data Configuration 60C5h: Max Acceleration 60C6h: Max Deceleration 60F2h: Positioning Option Code 60FEh: Digital Outputs 60FFh: Target Velocity
Kategorie: Tuning 2030h: Pole Pair Count 2031h: Maximum Current 2032h: Maximum Speed 203Bh: I2t Parameters 2050h: Encoder Alignment 2051h: Encoder Optimization 2052h: Encoder Resolution 2059h: Encoder Configuration
Speichervorgang starten GEFAHR Der Motor muss sich beim Speichervorgang im Stillstand befinden und darf während des Speicherns nicht angefahren werden. WARNUNG Während der Speicherung kann die Funktion der Feldbusse beeinträchtigt sein. Das Speichern kann - abhängig von der Steuerung - bis zu zehn Sekunden dauern. Unterbrechen Sie in dem Zeitraum keinesfalls die Spannungsversorgung. Die Nichtbeachtung kann zu einem fehlerhaften Dateisystem führen, damit wird die Steuerung unbrauchbar. Warten Sie daher immer, dass die Steuerung das erfolgreiche Speichern mit dem Wert "1" in dem entsprechenden Subindex im Objekt 1010h signalisiert! Für jede Kategorie gibt es einen Subindex im Objekt 1010h. Um alle Objekte dieser Kategorie zu Speichern muss nur der Wert 65766173h 1 in den Subeintrag geschrieben werden. Das Ende des Speichervorgangs wird signalisiert, indem der Wert von der Steuerung durch eine "1" überschrieben wird. Nachfolgende Tabelle listet auf, welcher Subeintrag des Objektes 1010h für welche Kategorie zuständig ist. Subindex Kategorie 01h Alle Kategorien 02h Communication 03h Application 04h Customer 05h Drive 06h Tuning
Speicherung verwerfen WARNUNG Die Steuerung startet nach dem Löschen der gepeicherten Werte neu. Falls alle Objekte oder eine Kategorie an gespeicherten Objekten gelöscht werden sollen, muss in das Objekt 1011h der Wert 64616F6Ch 2 geschrieben werden. Folgende Subindizes entsprechend dabei einer Kategorie: Subindex Kategorie 01h Alle Kategorien (Zurücksetzen auf Werkseinstellung) 02h Kommunikation 03h Applikation 04h Benutzer 05h Bewegung 06h Tuning Die gespeicherten Objekte werden daraufhin verworfen. Nachdem die Daten gelöscht wurden, startet die Steuerung selbstständig neu.
Konfiguration verifizieren Das Objekt 1020h kann herangezogen werden um die Konfiguration zu verifizieren. Es agiert wie ein Modifkationsmarker in üblichen Text-Editoren: Sobald eine Datei in dem Editor modifiziert wird, wird ein Marker (normalerweise ein Stern) hinzugefügt. Die Subentries des Objektes 1020h können auf einen Wert gesetzt werden, werden aber auf "0" zurück gesetzt, sobald ein beliebiges Objekt im Objektverzeichnis seinen Wert ändert (außer die Speicheroperation). Die folgende Reihenfolge macht die Verifikation möglich: Ein externes Tool oder Master konfiguriert die Steuerung. Das Tool oder der Master setzt den Wert in das Objekt 1020h. Das Tool oder der Master aktiviert das Speichern aller Objekte 1010h:01 = 65766173h. Das Datum / die Uhrzeit im Objekt 1020h wird ebenfalls abgespeichert. Nach einem Neustart der Steuerung kann der Master den Wert im 1020h:01h prüfen. Solle der Wert "0" sein, wurde das Objektverzeichnis verändert, nachdem die gespeicherten Werte geladen wurden.