Objektverzeichnis Beschreibung 1000h Device Type 1001h Error Register 1003h Pre-defined Error Field 1005h COB-ID Sync 1007h Synchronous Window Length 1008h Manufacturer Device Name 1009h Manufacturer Hardware Version 100Ah Manufacturer Software Version 100Ch Guard Time 100Dh Live Time Factor 1010h Store Parameters 1011h Restore Default Parameters 1014h COB-ID EMCY 1017h Producer Heartbeat Time 1018h Identity Object 1020h Verify Configuration 1400h Receive PDO 1 Communication Parameter 1401h Receive PDO 2 Communication Parameter 1402h Receive PDO 3 Communication Parameter 1403h Receive PDO 4 Communication Parameter 1404h Receive PDO 5 Communication Parameter 1405h Receive PDO 6 Communication Parameter 1406h Receive PDO 7 Communication Parameter 1407h Receive PDO 8 Communication Parameter 1600h Receive PDO 1 Mapping Parameter 1601h Receive PDO 2 Mapping Parameter 1602h Receive PDO 3 Mapping Parameter 1603h Receive PDO 4 Mapping Parameter 1604h Receive PDO 5 Mapping Parameter 1605h Receive PDO 6 Mapping Parameter 1606h Receive PDO 7 Mapping Parameter 1607h Receive PDO 8 Mapping Parameter 1800h Transmit PDO 1 Communication Parameter 1801h Transmit PDO 2 Communication Parameter 1802h Transmit PDO 3 Communication Parameter 1803h Transmit PDO 4 Communication Parameter 1804h Transmit PDO 5 Communication Parameter 1805h Transmit PDO 6 Communication Parameter 1806h Transmit PDO 7 Communication Parameter 1807h Transmit PDO 8 Communication Parameter 1A00h Transmit PDO 1 Mapping Parameter 1A01h Transmit PDO 2 Mapping Parameter 1A02h Transmit PDO 3 Mapping Parameter 1A03h Transmit PDO 4 Mapping Parameter 1A04h Transmit PDO 5 Mapping Parameter 1A05h Transmit PDO 6 Mapping Parameter 1A06h Transmit PDO 7 Mapping Parameter 1A07h Transmit PDO 8 Mapping Parameter 2005h CANopen Baudrate 2007h CANopen Config 2009h CANopen NodeID 2028h MODBUS Slave Address 202Ah MODBUS RTU Baudrate 202Ch MODBUS RTU Stop Bits 202Dh MODBUS RTU Parity 2030h Pole Pair Count 2031h Maximum Current 2032h Maximum Speed 2033h Plunger Block 2034h Upper Voltage Warning Level 2035h Lower Voltage Warning Level 2036h Open Loop Current Reduction Idle Time 2037h Open Loop Current Reduction Value/factor 2038h Brake Controller Timing 2039h Motor Currents 203Ah Homing On Block Configuration 203Bh I2t Parameters 203Dh Torque Window 203Eh Torque Window Time 2050h Encoder Alignment 2051h Encoder Optimization 2052h Encoder Resolution 2056h Limit Switch Tolerance Band 2057h Clock Direction Multiplier 2058h Clock Direction Divider 2059h Encoder Configuration 205Ah Encoder Boot Value 205Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode 2060h Compensate Polepair Count 2061h Velocity Numerator 2062h Velocity Denominator 2063h Acceleration Numerator 2064h Acceleration Denominator 2065h Jerk Numerator 2066h Jerk Denominator 2067h Jerk Limit (internal) 2084h Bootup Delay 2101h Fieldbus Module Availability 2102h Fieldbus Module Control 2103h Fieldbus Module Status 2200h Sampler Control 2201h Sampler Status 2202h Sample Data Selection 2203h Sampler Buffer Information 2204h Sample Time In Ms 2300h NanoJ Control 2301h NanoJ Status 2302h NanoJ Error Code 230Fh Uptime Seconds 2310h NanoJ Input Data Selection 2320h NanoJ Output Data Selection 2330h NanoJ In/output Data Selection 2400h NanoJ Inputs 2410h NanoJ Init Parameters 2500h NanoJ Outputs 2600h NanoJ Debug Output 3202h Motor Drive Submode Select 320Ah Motor Drive Sensor Display Open Loop 320Bh Motor Drive Sensor Display Closed Loop 3210h Motor Drive Parameter Set 3212h Motor Drive Flags 3220h Analog Inputs 3221h Analogue Inputs Control 3240h Digital Inputs Control 3242h Digital Input Routing 3250h Digital Outputs Control 3252h Digital Output Routing 3320h Read Analogue Input 3321h Analogue Input Offset 3322h Analogue Input Pre-scaling 3502h MODBUS Rx PDO Mapping 3602h MODBUS Tx PDO Mapping 3700h Following Error Option Code 4012h HW Information 4040h Drive Serial Number 603Fh Error Code 6040h Controlword 6041h Statusword 6042h Vl Target Velocity 6043h Vl Velocity Demand 6044h Vl Velocity Actual Value 6046h Vl Velocity Min Max Amount 6048h Vl Velocity Acceleration 6049h Vl Velocity Deceleration 604Ah Vl Velocity Quick Stop 604Ch Vl Dimension Factor 605Ah Quick Stop Option Code 605Bh Shutdown Option Code 605Ch Disable Option Code 605Dh Halt Option Code 605Eh Fault Option Code 6060h Modes Of Operation 6061h Modes Of Operation Display 6062h Position Demand Value 6063h Position Actual Internal Value 6064h Position Actual Value 6065h Following Error Window 6066h Following Error Time Out 6067h Position Window 6068h Position Window Time 606Bh Velocity Demand Value 606Ch Velocity Actual Value 606Dh Velocity Window 606Eh Velocity Window Time 6071h Target Torque 6072h Max Torque 6074h Torque Demand 6077h Torque Actual Value 607Ah Target Position 607Bh Position Range Limit 607Ch Home Offset 607Dh Software Position Limit 607Eh Polarity 6081h Profile Velocity 6082h End Velocity 6083h Profile Acceleration 6084h Profile Deceleration 6085h Quick Stop Deceleration 6086h Motion Profile Type 6087h Torque Slope 608Fh Position Encoder Resolution 6091h Gear Ratio 6092h Feed Constant 6098h Homing Method 6099h Homing Speed 609Ah Homing Acceleration 60A4h Profile Jerk 60C1h Interpolation Data Record 60C2h Interpolation Time Period 60C4h Interpolation Data Configuration 60C5h Max Acceleration 60C6h Max Deceleration 60F2h Positioning Option Code 60F4h Following Error Actual Value 60FDh Digital Inputs 60FEh Digital Outputs 60FFh Target Velocity 6502h Supported Drive Modes 6505h Http Drive Catalogue Address Übersicht In diesem Kapitel des Handbuchs finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: Funktionen Objektbeschreibungen ("Index") Wertebeschreibungen ("Subindices") Beschreibungen von Bits Beschreibung des Objekts Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus folgenden Abschnitten: Funktion In diesem Abschnitt wird kurz die Funktion des Objektverzeichnisses beschrieben. Objektbeschreibung Diese Tabelle gibt detailliert Auskunft über den Datentyp, Vorgabewerte und dergleichen. Eine genaue Beschreibung findet sich im Abschnitt "Objektbeschreibung" Wertebeschreibung Diese Tabelle ist nur bei dem Datentyp "Array" oder "Record" verfügbar und gibt genaue Auskunft über die Untereinträge. Eine genauere Beschreibung der Einträge findet sich im Abschnitt "Wertebeschreibung" Beschreibung Hier werden genauere Angaben zu den einzelnen Bits eines Eintrags gemacht oder eventuelle Zusammensetzungen erläutert. Eine genauere Beschreibung findet sich im Abschnitt "Beschreibung" Objektbeschreibung Die Objektbeschreibung besteht aus einer Tabelle, welche folgende Einträge enthält: Index Benennt den Index des Objekts in Hexadezimalschreibweise. Objektname Der Name des Objekts. Object Code Der Typ des Objekts. Das kann einer der folgenden Einträge sein: VARIABLE: In dem Fall besteht das Objekt nur aus einer Variable, die mit dem Subindex 0 indiziert wird. ARRAY: Diese Objekte bestehen immer aus einem Subindex 0 - welcher die Menge der Untereinträge angibt - und den Untereinträgen selber ab dem Index 1. Der Datentyp innerhalb eines Arrays ändert sich nie, das heißt, Untereintrag 1 und alle folgenden Einträge haben immer den gleichen Datentyp. RECORD: Diese Objekte bestehen immer aus einem Untereintrag mit dem Subindex 0 - welcher die Menge der Untereinträge angibt - und den Untereinträgen selber ab dem Index 1. Im Gegensatz zu einem ARRAY kann der Datentyp der Subeinträge variieren, das bedeutet, dass beispielsweise Untereintrag 1 einen anderen Datentyp als Untereintrag 2 haben kann. VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert. Diese Zeichenketten sind nicht durch ein Null-Zeichen terminiert. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Objekts angegeben. Für den Object Code "VARIABLE" gilt folgende Schreibweise: Es wird unterschieden zwischen Einträgen die vorzeichenbehaftet sind, das wird mit dem Präfix "SIGNED" bezeichnet. Für die vorzeichenunbehafteten Einträge wird der Präfix "UNDSIGNED" benutzt. Die Größe der Variable in Bit wird an den Präfix angestellt und kann entweder 8, 16 oder 32 sein. Speicherbar Hier wird beschreiben ob dieses Objekt speicherbar ist und wenn ja, unter welcher Kategorie. Firmware Version Hier ist die Firmwareversion eingetragen, ab der das Objekt verfügbar ist. Änderungshistorie (ChangeLog) Hier werden eventuelle Änderungen an dem Objekt notiert. Zudem gibt es noch die Einträge für den Datentyp "VARIABLE" folgende Tabelleneinträge: Zugriff Hier wird die Zugriffsbeschränkung eingetragen. Folgende Beschränkungen gibt es: "lesen/schreiben": Das Objekt kann sowohl gelesen, als auch geschrieben werden "nur lesen": Das Objekt kann nur aus dem Objektverzeichnis gelesen werden. Setzen eines Werte ist nicht möglich. PDO Mapping Einige Bussysteme, wie CANopen oder EtherCAT unterstützen ein PDO-Mapping. In diesem Tabelleneintrag wird beschrieben, ob das Objekt in ein Mapping eingefügt werden darf und in welches. Dabei gibt es folgende Bezeichnungen: "no": Das Objekt darf in kein Mapping eingetragen werden. "TX-PDO": Das Objekt darf in ein RX Mapping eingetragen werden. "RX-PDO": Das Objekt dar in ein TX Mapping eingetragen werden. Zulässige Werte In einigen Fällen ist es nur erlaubt, bestimmte Werte in das Objekt zu schreiben. Sollte das der Fall sein, werden diese Werte hier aufgelistet. Besteht keine Beschränkung bleibt das Feld leer. Vorgabewert Um die Steuerung beim Einschalten in einen gesicherten Zustand zu bringen ist es nötig, einige Objekte mit Werten vor zu belegen. Der Wert, der beim Start der Steuerung in das Objekt geschrieben wird, wird in diesem Tabelleneintrag notiert. Wertebeschreibung Hinweis Der Übersichtlichkeit halber werden einige Subentries zusammen gefasst, wenn die Einträge alle den gleichen Namen haben. In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages. Name Der Name des Untereintrages. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Untereintrages angegeben. Hier gilt immer folgende Schreibweise: Es wird unterschieden zwischen Einträgen die vorzeichenbehaftet sind, das wird mit dem Präfix "SIGNED" bezeichnet. Für die vorzeichenunbehafteten Einträge wird der Präfix "UNDSIGNED" benutzt. Die Größe der Variable in Bit wird an den Präfix angestellt und kann entweder 8, 16 oder 32 sein. Zugriff Hier wird die Zugriffsbeschränkung für den Untereintrag eingetragen. Folgende Beschränkungen gibt es: "lesen/schreiben": Das Objekt kann sowohl gelesen, als auch geschrieben werden "nur lesen": Das Objekt kann nur aus dem Objektverzeichnis gelesen werden. Setzen eines Wertes ist nicht möglich. PDO Mapping Einige Bussysteme, wie CANopen oder EtherCAT unterstützen ein PDO-Mapping. In diesem Tabelleneintrag wird beschrieben, ob der Untereintrag in ein Mapping eingefügt werden darf und in welches. Dabei gibt es folgende Bezeichnungen: "no": Das Objekt darf in kein Mapping eingetragen werden. "TX-PDO": Das Objekt darf in ein RX Mapping eingetragen werden. "RX-PDO": Das Objekt darf in ein TX Mapping eingetragen werden. Zulässige Werte In einigen Fällen ist es nur erlaubt, bestimmte Werte in den Untereintrag zu schreiben. Sollte das der Fall sein, werden diese Werte hier aufgelistet. Besteht keine Beschränkung, bleibt das Feld leer. Vorgabewert Um die Steuerung beim Einschalten in einen gesicherten Zustand zu bringen ist es nötig, einige Untereinträge mit Werten vor zu belegen. Der Wert, welcher beim Start der Steuerung in den Untereintrag geschrieben wird, wird in diesem Tabelleneintrag notiert. Beschreibung Dieser Abschnitt kann vorhanden sein, wenn die Benutzung zusätzliche Information verlangt. Sollten einzelne Bits eines Objekts oder Untereintrags unterschiedliche Bedeutung haben, so werden Diagramme wie im nachfolgenden Beispiel verwendet. Beispiel: Das Objekt ist 8 Bit groß, Bit 0 und 1 haben separat eine Funktion. Bit 2 und 3 sind zu einer Funktion zusammengefasst, für Bit 4 bis 7 gilt das gleiche. Beispiel [4] Beschreibung der Bits 4 bis einschließlich 7, diese Bits gehören logisch zusammen. Die 4 in den eckigen Klammern gibt die Anzahl der zusammengehörigen Bits an. Oftmals wird an der Stelle noch eine Liste mit möglichen Werten und deren Beschreibung angehängt. Beispiel [2] Beschreibung der Bits 3 und 2, diese Bits gehören logisch zusammen. Die 2 in den eckigen Klammern gibt die Anzahl der zusammengehörigen Bits an. Wert 00b: Die Beschreibung an dieser Stelle gilt, wenn Bit 2 und Bit 3 auf "0" sind. Wert 01b: Die Beschreibung an dieser Stelle gilt, wenn Bit 2 auf "0" und Bit 3 auf "1" ist. Wert 10b: Die Beschreibung an dieser Stelle gilt, wenn Bit 2 auf "1" und Bit 3 auf "0" ist. Wert 11b: Die Beschreibung an dieser Stelle gilt, wenn Bit 2 und Bit 3 auf "1" sind. B Beschreibung des Bits B, auf die Längenangabe wird bei einem einzelnen Bit verzichtet. A Beschreibung des Bits A, Bits mit grauen Hintergrund bleiben ungenutzt.
Objektverzeichnis Beschreibung 1000h Device Type 1001h Error Register 1003h Pre-defined Error Field 1005h COB-ID Sync 1007h Synchronous Window Length 1008h Manufacturer Device Name 1009h Manufacturer Hardware Version 100Ah Manufacturer Software Version 100Ch Guard Time 100Dh Live Time Factor 1010h Store Parameters 1011h Restore Default Parameters 1014h COB-ID EMCY 1017h Producer Heartbeat Time 1018h Identity Object 1020h Verify Configuration 1400h Receive PDO 1 Communication Parameter 1401h Receive PDO 2 Communication Parameter 1402h Receive PDO 3 Communication Parameter 1403h Receive PDO 4 Communication Parameter 1404h Receive PDO 5 Communication Parameter 1405h Receive PDO 6 Communication Parameter 1406h Receive PDO 7 Communication Parameter 1407h Receive PDO 8 Communication Parameter 1600h Receive PDO 1 Mapping Parameter 1601h Receive PDO 2 Mapping Parameter 1602h Receive PDO 3 Mapping Parameter 1603h Receive PDO 4 Mapping Parameter 1604h Receive PDO 5 Mapping Parameter 1605h Receive PDO 6 Mapping Parameter 1606h Receive PDO 7 Mapping Parameter 1607h Receive PDO 8 Mapping Parameter 1800h Transmit PDO 1 Communication Parameter 1801h Transmit PDO 2 Communication Parameter 1802h Transmit PDO 3 Communication Parameter 1803h Transmit PDO 4 Communication Parameter 1804h Transmit PDO 5 Communication Parameter 1805h Transmit PDO 6 Communication Parameter 1806h Transmit PDO 7 Communication Parameter 1807h Transmit PDO 8 Communication Parameter 1A00h Transmit PDO 1 Mapping Parameter 1A01h Transmit PDO 2 Mapping Parameter 1A02h Transmit PDO 3 Mapping Parameter 1A03h Transmit PDO 4 Mapping Parameter 1A04h Transmit PDO 5 Mapping Parameter 1A05h Transmit PDO 6 Mapping Parameter 1A06h Transmit PDO 7 Mapping Parameter 1A07h Transmit PDO 8 Mapping Parameter 2005h CANopen Baudrate 2007h CANopen Config 2009h CANopen NodeID 2028h MODBUS Slave Address 202Ah MODBUS RTU Baudrate 202Ch MODBUS RTU Stop Bits 202Dh MODBUS RTU Parity 2030h Pole Pair Count 2031h Maximum Current 2032h Maximum Speed 2033h Plunger Block 2034h Upper Voltage Warning Level 2035h Lower Voltage Warning Level 2036h Open Loop Current Reduction Idle Time 2037h Open Loop Current Reduction Value/factor 2038h Brake Controller Timing 2039h Motor Currents 203Ah Homing On Block Configuration 203Bh I2t Parameters 203Dh Torque Window 203Eh Torque Window Time 2050h Encoder Alignment 2051h Encoder Optimization 2052h Encoder Resolution 2056h Limit Switch Tolerance Band 2057h Clock Direction Multiplier 2058h Clock Direction Divider 2059h Encoder Configuration 205Ah Encoder Boot Value 205Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode 2060h Compensate Polepair Count 2061h Velocity Numerator 2062h Velocity Denominator 2063h Acceleration Numerator 2064h Acceleration Denominator 2065h Jerk Numerator 2066h Jerk Denominator 2067h Jerk Limit (internal) 2084h Bootup Delay 2101h Fieldbus Module Availability 2102h Fieldbus Module Control 2103h Fieldbus Module Status 2200h Sampler Control 2201h Sampler Status 2202h Sample Data Selection 2203h Sampler Buffer Information 2204h Sample Time In Ms 2300h NanoJ Control 2301h NanoJ Status 2302h NanoJ Error Code 230Fh Uptime Seconds 2310h NanoJ Input Data Selection 2320h NanoJ Output Data Selection 2330h NanoJ In/output Data Selection 2400h NanoJ Inputs 2410h NanoJ Init Parameters 2500h NanoJ Outputs 2600h NanoJ Debug Output 3202h Motor Drive Submode Select 320Ah Motor Drive Sensor Display Open Loop 320Bh Motor Drive Sensor Display Closed Loop 3210h Motor Drive Parameter Set 3212h Motor Drive Flags 3220h Analog Inputs 3221h Analogue Inputs Control 3240h Digital Inputs Control 3242h Digital Input Routing 3250h Digital Outputs Control 3252h Digital Output Routing 3320h Read Analogue Input 3321h Analogue Input Offset 3322h Analogue Input Pre-scaling 3502h MODBUS Rx PDO Mapping 3602h MODBUS Tx PDO Mapping 3700h Following Error Option Code 4012h HW Information 4040h Drive Serial Number 603Fh Error Code 6040h Controlword 6041h Statusword 6042h Vl Target Velocity 6043h Vl Velocity Demand 6044h Vl Velocity Actual Value 6046h Vl Velocity Min Max Amount 6048h Vl Velocity Acceleration 6049h Vl Velocity Deceleration 604Ah Vl Velocity Quick Stop 604Ch Vl Dimension Factor 605Ah Quick Stop Option Code 605Bh Shutdown Option Code 605Ch Disable Option Code 605Dh Halt Option Code 605Eh Fault Option Code 6060h Modes Of Operation 6061h Modes Of Operation Display 6062h Position Demand Value 6063h Position Actual Internal Value 6064h Position Actual Value 6065h Following Error Window 6066h Following Error Time Out 6067h Position Window 6068h Position Window Time 606Bh Velocity Demand Value 606Ch Velocity Actual Value 606Dh Velocity Window 606Eh Velocity Window Time 6071h Target Torque 6072h Max Torque 6074h Torque Demand 6077h Torque Actual Value 607Ah Target Position 607Bh Position Range Limit 607Ch Home Offset 607Dh Software Position Limit 607Eh Polarity 6081h Profile Velocity 6082h End Velocity 6083h Profile Acceleration 6084h Profile Deceleration 6085h Quick Stop Deceleration 6086h Motion Profile Type 6087h Torque Slope 608Fh Position Encoder Resolution 6091h Gear Ratio 6092h Feed Constant 6098h Homing Method 6099h Homing Speed 609Ah Homing Acceleration 60A4h Profile Jerk 60C1h Interpolation Data Record 60C2h Interpolation Time Period 60C4h Interpolation Data Configuration 60C5h Max Acceleration 60C6h Max Deceleration 60F2h Positioning Option Code 60F4h Following Error Actual Value 60FDh Digital Inputs 60FEh Digital Outputs 60FFh Target Velocity 6502h Supported Drive Modes 6505h Http Drive Catalogue Address Übersicht In diesem Kapitel des Handbuchs finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: Funktionen Objektbeschreibungen ("Index") Wertebeschreibungen ("Subindices") Beschreibungen von Bits Beschreibung des Objekts Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus folgenden Abschnitten: Funktion In diesem Abschnitt wird kurz die Funktion des Objektverzeichnisses beschrieben. Objektbeschreibung Diese Tabelle gibt detailliert Auskunft über den Datentyp, Vorgabewerte und dergleichen. Eine genaue Beschreibung findet sich im Abschnitt "Objektbeschreibung" Wertebeschreibung Diese Tabelle ist nur bei dem Datentyp "Array" oder "Record" verfügbar und gibt genaue Auskunft über die Untereinträge. Eine genauere Beschreibung der Einträge findet sich im Abschnitt "Wertebeschreibung" Beschreibung Hier werden genauere Angaben zu den einzelnen Bits eines Eintrags gemacht oder eventuelle Zusammensetzungen erläutert. Eine genauere Beschreibung findet sich im Abschnitt "Beschreibung" Objektbeschreibung Die Objektbeschreibung besteht aus einer Tabelle, welche folgende Einträge enthält: Index Benennt den Index des Objekts in Hexadezimalschreibweise. Objektname Der Name des Objekts. Object Code Der Typ des Objekts. Das kann einer der folgenden Einträge sein: VARIABLE: In dem Fall besteht das Objekt nur aus einer Variable, die mit dem Subindex 0 indiziert wird. ARRAY: Diese Objekte bestehen immer aus einem Subindex 0 - welcher die Menge der Untereinträge angibt - und den Untereinträgen selber ab dem Index 1. Der Datentyp innerhalb eines Arrays ändert sich nie, das heißt, Untereintrag 1 und alle folgenden Einträge haben immer den gleichen Datentyp. RECORD: Diese Objekte bestehen immer aus einem Untereintrag mit dem Subindex 0 - welcher die Menge der Untereinträge angibt - und den Untereinträgen selber ab dem Index 1. Im Gegensatz zu einem ARRAY kann der Datentyp der Subeinträge variieren, das bedeutet, dass beispielsweise Untereintrag 1 einen anderen Datentyp als Untereintrag 2 haben kann. VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert. Diese Zeichenketten sind nicht durch ein Null-Zeichen terminiert. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Objekts angegeben. Für den Object Code "VARIABLE" gilt folgende Schreibweise: Es wird unterschieden zwischen Einträgen die vorzeichenbehaftet sind, das wird mit dem Präfix "SIGNED" bezeichnet. Für die vorzeichenunbehafteten Einträge wird der Präfix "UNDSIGNED" benutzt. Die Größe der Variable in Bit wird an den Präfix angestellt und kann entweder 8, 16 oder 32 sein. Speicherbar Hier wird beschreiben ob dieses Objekt speicherbar ist und wenn ja, unter welcher Kategorie. Firmware Version Hier ist die Firmwareversion eingetragen, ab der das Objekt verfügbar ist. Änderungshistorie (ChangeLog) Hier werden eventuelle Änderungen an dem Objekt notiert. Zudem gibt es noch die Einträge für den Datentyp "VARIABLE" folgende Tabelleneinträge: Zugriff Hier wird die Zugriffsbeschränkung eingetragen. Folgende Beschränkungen gibt es: "lesen/schreiben": Das Objekt kann sowohl gelesen, als auch geschrieben werden "nur lesen": Das Objekt kann nur aus dem Objektverzeichnis gelesen werden. Setzen eines Werte ist nicht möglich. PDO Mapping Einige Bussysteme, wie CANopen oder EtherCAT unterstützen ein PDO-Mapping. In diesem Tabelleneintrag wird beschrieben, ob das Objekt in ein Mapping eingefügt werden darf und in welches. Dabei gibt es folgende Bezeichnungen: "no": Das Objekt darf in kein Mapping eingetragen werden. "TX-PDO": Das Objekt darf in ein RX Mapping eingetragen werden. "RX-PDO": Das Objekt dar in ein TX Mapping eingetragen werden. Zulässige Werte In einigen Fällen ist es nur erlaubt, bestimmte Werte in das Objekt zu schreiben. Sollte das der Fall sein, werden diese Werte hier aufgelistet. Besteht keine Beschränkung bleibt das Feld leer. Vorgabewert Um die Steuerung beim Einschalten in einen gesicherten Zustand zu bringen ist es nötig, einige Objekte mit Werten vor zu belegen. Der Wert, der beim Start der Steuerung in das Objekt geschrieben wird, wird in diesem Tabelleneintrag notiert. Wertebeschreibung Hinweis Der Übersichtlichkeit halber werden einige Subentries zusammen gefasst, wenn die Einträge alle den gleichen Namen haben. In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages. Name Der Name des Untereintrages. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Untereintrages angegeben. Hier gilt immer folgende Schreibweise: Es wird unterschieden zwischen Einträgen die vorzeichenbehaftet sind, das wird mit dem Präfix "SIGNED" bezeichnet. Für die vorzeichenunbehafteten Einträge wird der Präfix "UNDSIGNED" benutzt. Die Größe der Variable in Bit wird an den Präfix angestellt und kann entweder 8, 16 oder 32 sein. Zugriff Hier wird die Zugriffsbeschränkung für den Untereintrag eingetragen. Folgende Beschränkungen gibt es: "lesen/schreiben": Das Objekt kann sowohl gelesen, als auch geschrieben werden "nur lesen": Das Objekt kann nur aus dem Objektverzeichnis gelesen werden. Setzen eines Wertes ist nicht möglich. PDO Mapping Einige Bussysteme, wie CANopen oder EtherCAT unterstützen ein PDO-Mapping. In diesem Tabelleneintrag wird beschrieben, ob der Untereintrag in ein Mapping eingefügt werden darf und in welches. Dabei gibt es folgende Bezeichnungen: "no": Das Objekt darf in kein Mapping eingetragen werden. "TX-PDO": Das Objekt darf in ein RX Mapping eingetragen werden. "RX-PDO": Das Objekt darf in ein TX Mapping eingetragen werden. Zulässige Werte In einigen Fällen ist es nur erlaubt, bestimmte Werte in den Untereintrag zu schreiben. Sollte das der Fall sein, werden diese Werte hier aufgelistet. Besteht keine Beschränkung, bleibt das Feld leer. Vorgabewert Um die Steuerung beim Einschalten in einen gesicherten Zustand zu bringen ist es nötig, einige Untereinträge mit Werten vor zu belegen. Der Wert, welcher beim Start der Steuerung in den Untereintrag geschrieben wird, wird in diesem Tabelleneintrag notiert. Beschreibung Dieser Abschnitt kann vorhanden sein, wenn die Benutzung zusätzliche Information verlangt. Sollten einzelne Bits eines Objekts oder Untereintrags unterschiedliche Bedeutung haben, so werden Diagramme wie im nachfolgenden Beispiel verwendet. Beispiel: Das Objekt ist 8 Bit groß, Bit 0 und 1 haben separat eine Funktion. Bit 2 und 3 sind zu einer Funktion zusammengefasst, für Bit 4 bis 7 gilt das gleiche. Beispiel [4] Beschreibung der Bits 4 bis einschließlich 7, diese Bits gehören logisch zusammen. Die 4 in den eckigen Klammern gibt die Anzahl der zusammengehörigen Bits an. Oftmals wird an der Stelle noch eine Liste mit möglichen Werten und deren Beschreibung angehängt. Beispiel [2] Beschreibung der Bits 3 und 2, diese Bits gehören logisch zusammen. Die 2 in den eckigen Klammern gibt die Anzahl der zusammengehörigen Bits an. Wert 00b: Die Beschreibung an dieser Stelle gilt, wenn Bit 2 und Bit 3 auf "0" sind. Wert 01b: Die Beschreibung an dieser Stelle gilt, wenn Bit 2 auf "0" und Bit 3 auf "1" ist. Wert 10b: Die Beschreibung an dieser Stelle gilt, wenn Bit 2 auf "1" und Bit 3 auf "0" ist. Wert 11b: Die Beschreibung an dieser Stelle gilt, wenn Bit 2 und Bit 3 auf "1" sind. B Beschreibung des Bits B, auf die Längenangabe wird bei einem einzelnen Bit verzichtet. A Beschreibung des Bits A, Bits mit grauen Hintergrund bleiben ungenutzt.
Übersicht In diesem Kapitel des Handbuchs finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: Funktionen Objektbeschreibungen ("Index") Wertebeschreibungen ("Subindices") Beschreibungen von Bits Beschreibung des Objekts
Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus folgenden Abschnitten: Funktion In diesem Abschnitt wird kurz die Funktion des Objektverzeichnisses beschrieben. Objektbeschreibung Diese Tabelle gibt detailliert Auskunft über den Datentyp, Vorgabewerte und dergleichen. Eine genaue Beschreibung findet sich im Abschnitt "Objektbeschreibung" Wertebeschreibung Diese Tabelle ist nur bei dem Datentyp "Array" oder "Record" verfügbar und gibt genaue Auskunft über die Untereinträge. Eine genauere Beschreibung der Einträge findet sich im Abschnitt "Wertebeschreibung" Beschreibung Hier werden genauere Angaben zu den einzelnen Bits eines Eintrags gemacht oder eventuelle Zusammensetzungen erläutert. Eine genauere Beschreibung findet sich im Abschnitt "Beschreibung"
Objektbeschreibung Die Objektbeschreibung besteht aus einer Tabelle, welche folgende Einträge enthält: Index Benennt den Index des Objekts in Hexadezimalschreibweise. Objektname Der Name des Objekts. Object Code Der Typ des Objekts. Das kann einer der folgenden Einträge sein: VARIABLE: In dem Fall besteht das Objekt nur aus einer Variable, die mit dem Subindex 0 indiziert wird. ARRAY: Diese Objekte bestehen immer aus einem Subindex 0 - welcher die Menge der Untereinträge angibt - und den Untereinträgen selber ab dem Index 1. Der Datentyp innerhalb eines Arrays ändert sich nie, das heißt, Untereintrag 1 und alle folgenden Einträge haben immer den gleichen Datentyp. RECORD: Diese Objekte bestehen immer aus einem Untereintrag mit dem Subindex 0 - welcher die Menge der Untereinträge angibt - und den Untereinträgen selber ab dem Index 1. Im Gegensatz zu einem ARRAY kann der Datentyp der Subeinträge variieren, das bedeutet, dass beispielsweise Untereintrag 1 einen anderen Datentyp als Untereintrag 2 haben kann. VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert. Diese Zeichenketten sind nicht durch ein Null-Zeichen terminiert. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Objekts angegeben. Für den Object Code "VARIABLE" gilt folgende Schreibweise: Es wird unterschieden zwischen Einträgen die vorzeichenbehaftet sind, das wird mit dem Präfix "SIGNED" bezeichnet. Für die vorzeichenunbehafteten Einträge wird der Präfix "UNDSIGNED" benutzt. Die Größe der Variable in Bit wird an den Präfix angestellt und kann entweder 8, 16 oder 32 sein. Speicherbar Hier wird beschreiben ob dieses Objekt speicherbar ist und wenn ja, unter welcher Kategorie. Firmware Version Hier ist die Firmwareversion eingetragen, ab der das Objekt verfügbar ist. Änderungshistorie (ChangeLog) Hier werden eventuelle Änderungen an dem Objekt notiert. Zudem gibt es noch die Einträge für den Datentyp "VARIABLE" folgende Tabelleneinträge: Zugriff Hier wird die Zugriffsbeschränkung eingetragen. Folgende Beschränkungen gibt es: "lesen/schreiben": Das Objekt kann sowohl gelesen, als auch geschrieben werden "nur lesen": Das Objekt kann nur aus dem Objektverzeichnis gelesen werden. Setzen eines Werte ist nicht möglich. PDO Mapping Einige Bussysteme, wie CANopen oder EtherCAT unterstützen ein PDO-Mapping. In diesem Tabelleneintrag wird beschrieben, ob das Objekt in ein Mapping eingefügt werden darf und in welches. Dabei gibt es folgende Bezeichnungen: "no": Das Objekt darf in kein Mapping eingetragen werden. "TX-PDO": Das Objekt darf in ein RX Mapping eingetragen werden. "RX-PDO": Das Objekt dar in ein TX Mapping eingetragen werden. Zulässige Werte In einigen Fällen ist es nur erlaubt, bestimmte Werte in das Objekt zu schreiben. Sollte das der Fall sein, werden diese Werte hier aufgelistet. Besteht keine Beschränkung bleibt das Feld leer. Vorgabewert Um die Steuerung beim Einschalten in einen gesicherten Zustand zu bringen ist es nötig, einige Objekte mit Werten vor zu belegen. Der Wert, der beim Start der Steuerung in das Objekt geschrieben wird, wird in diesem Tabelleneintrag notiert.
Wertebeschreibung Hinweis Der Übersichtlichkeit halber werden einige Subentries zusammen gefasst, wenn die Einträge alle den gleichen Namen haben. In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages. Name Der Name des Untereintrages. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Untereintrages angegeben. Hier gilt immer folgende Schreibweise: Es wird unterschieden zwischen Einträgen die vorzeichenbehaftet sind, das wird mit dem Präfix "SIGNED" bezeichnet. Für die vorzeichenunbehafteten Einträge wird der Präfix "UNDSIGNED" benutzt. Die Größe der Variable in Bit wird an den Präfix angestellt und kann entweder 8, 16 oder 32 sein. Zugriff Hier wird die Zugriffsbeschränkung für den Untereintrag eingetragen. Folgende Beschränkungen gibt es: "lesen/schreiben": Das Objekt kann sowohl gelesen, als auch geschrieben werden "nur lesen": Das Objekt kann nur aus dem Objektverzeichnis gelesen werden. Setzen eines Wertes ist nicht möglich. PDO Mapping Einige Bussysteme, wie CANopen oder EtherCAT unterstützen ein PDO-Mapping. In diesem Tabelleneintrag wird beschrieben, ob der Untereintrag in ein Mapping eingefügt werden darf und in welches. Dabei gibt es folgende Bezeichnungen: "no": Das Objekt darf in kein Mapping eingetragen werden. "TX-PDO": Das Objekt darf in ein RX Mapping eingetragen werden. "RX-PDO": Das Objekt darf in ein TX Mapping eingetragen werden. Zulässige Werte In einigen Fällen ist es nur erlaubt, bestimmte Werte in den Untereintrag zu schreiben. Sollte das der Fall sein, werden diese Werte hier aufgelistet. Besteht keine Beschränkung, bleibt das Feld leer. Vorgabewert Um die Steuerung beim Einschalten in einen gesicherten Zustand zu bringen ist es nötig, einige Untereinträge mit Werten vor zu belegen. Der Wert, welcher beim Start der Steuerung in den Untereintrag geschrieben wird, wird in diesem Tabelleneintrag notiert.
Beschreibung Dieser Abschnitt kann vorhanden sein, wenn die Benutzung zusätzliche Information verlangt. Sollten einzelne Bits eines Objekts oder Untereintrags unterschiedliche Bedeutung haben, so werden Diagramme wie im nachfolgenden Beispiel verwendet. Beispiel: Das Objekt ist 8 Bit groß, Bit 0 und 1 haben separat eine Funktion. Bit 2 und 3 sind zu einer Funktion zusammengefasst, für Bit 4 bis 7 gilt das gleiche. Beispiel [4] Beschreibung der Bits 4 bis einschließlich 7, diese Bits gehören logisch zusammen. Die 4 in den eckigen Klammern gibt die Anzahl der zusammengehörigen Bits an. Oftmals wird an der Stelle noch eine Liste mit möglichen Werten und deren Beschreibung angehängt. Beispiel [2] Beschreibung der Bits 3 und 2, diese Bits gehören logisch zusammen. Die 2 in den eckigen Klammern gibt die Anzahl der zusammengehörigen Bits an. Wert 00b: Die Beschreibung an dieser Stelle gilt, wenn Bit 2 und Bit 3 auf "0" sind. Wert 01b: Die Beschreibung an dieser Stelle gilt, wenn Bit 2 auf "0" und Bit 3 auf "1" ist. Wert 10b: Die Beschreibung an dieser Stelle gilt, wenn Bit 2 auf "1" und Bit 3 auf "0" ist. Wert 11b: Die Beschreibung an dieser Stelle gilt, wenn Bit 2 und Bit 3 auf "1" sind. B Beschreibung des Bits B, auf die Längenangabe wird bei einem einzelnen Bit verzichtet. A Beschreibung des Bits A, Bits mit grauen Hintergrund bleiben ungenutzt.