DS402 Power State machine Zustandsmaschine CANopen DS402 Um die Steuerung betriebsbereit zu schalten, ist es notwendig, eine Zustandsmaschine zu durchlaufen. Diese ist im CANopen-Standard DS402 definiert. Zustandsänderungen werden im Objekt 6040h (Controlword) angefordert. Der tatsächliche Zustand der Zustandsmaschine lässt sich aus dem Objekt 6041h (Statusword) entnehmen. Controlword Zustandsänderungen werden über Objekt 6040h (Controlword) angefordert. In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitkombinationen aufgelistet, die zu den entsprechenden Zustandsübergängen führen. Zustandsübergänge Das Diagramm zeigt die möglichen Zustandsübergänge. In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitkombinationen für das Controlword aufgelistet, die zu den entsprechenden Zustandsübergängen führen. Ein X entspricht dabei einem nicht weiter zu berücksichtigenden Bitzustand. Einzige Ausnahme ist das Rücksetzen des Fehlers (Fault reset): Der Übergang wird nur durch steigende Flanke des Bits angefordert. Kommando Bit im Objekt 6040h Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Shutdown 0 X 1 1 0 1, 5, 8 Switch on 0 0 1 1 1 2 Disable voltage 0 X X 0 X 6, 7, 9, 12 Quick stop 0 X 0 1 X 10 Disable operation 0 0 1 1 1 4 Enable operation 0 1 1 1 1 3 Fault reset X X X X 13 Haltemoment im Zustand "Switched On" Im Status "Switched On" wird ab Werk kein Haltemoment aufgebaut. Wird in diesem Zustand bereits Haltemoment benötigt, muss in das 3212h:01h der Wert "1" geschrieben werden. VORSICHT Sollte die Option "Haltemoment im Zustand Switched on" aktiv sein, kann es beim Umschalten der Betriebsmodi dazu kommen, dass der Motor ruckt. Statusword In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln. Statusword (6041h) Zustand xxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch on xxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled xxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on xxxx xxxx x01x 0011 Switched on xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled xxxx xxxx x00x 0111 Quick stop active xxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active xxxx xxxx x0xx 1000 Fault Die Steuerung erreicht nach Einschalten und erfolgreichem Selbsttest den Zustand "Switch on disabled". Betriebsmodus Der eingestellte Betriebsmodus (6060h) wird erst im Zustand "Operation enabled" aktiv. Der tatsächlich aktive Betriebsmodus wird im 6061h angezeigt. Die Einstellung oder Änderung des Betriebsmodus ist nur in folgenden Zuständen möglich (siehe gestrichelt umrahmte Zustände im Diagramm): Switch on disabled Ready to switch on Switched on Im laufenden Betrieb ("Operation enabled") ist es nicht möglich, den Betriebsmodus zu wechseln. Der Zustand "Fault" wird verlassen, wenn das Bit 7 in Objekt 6040h (Controlword) von "0" auf "1" gesetzt wird (steigende Flanke). Hinweis: Tritt ein nicht behebbarer Fehler auf, wechselt die Steuerung in den Zustand "Not ready to switch on" und verbleibt dort. Zu diesen Fehlern zählt ein Encoderfehler (z. B. durch fehlende Schirmung, Kabelbruch) Verhalten beim Verlassen des Zustands "Operation enabled" Bremsreaktionen Beim Verlassen des Zustands "Operation enabled" lassen sich unterschiedliche Bremsreaktionen programmieren. Die nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Bremsreaktionen. Quick stop active Übergang in den Zustand "Quick stop active" (quick stop option): In diesem Fall wird die in Objekt 605Ah hinterlegte Aktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle). Wert in Objekt 605Ah Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert 0 Soforthalt mit Kurzschlussbremsung 1 Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" 2 Abbremsen mit "quick stop ramp" und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" 3 bis 32767 Reserviert Ready to switch on Übergang in den Zustand "Ready to switch on" (shutdown option): In diesem Fall wird die in Objekt 605Bh hinterlegte Aktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle). Wert in Objekt 605Bh Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert 0 Soforthalt mit Kurzschlussbremsung 1 Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" 2 bis 32767 Reserviert Switched on Übergang in den Zustand "Switched on" (disable operation option): In diesem Fall wird die in Objekt 605Ch hinterlegte Aktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle). Wert in Objekt 605Ch Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert 0 Soforthalt mit Kurzschlussbremsung 1 Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" 2 bis 32767 Reserviert Halt Das Bit ist gültig in folgenden Modi: Profile Position Velocity Profile Velocity Profile Torque Beim Setzen des Bit 8 in Objekt 6040h (Controlword) wird die in 605Dh hinterlegte Reaktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle).: Wert in Objekt 605Dh Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert 1 Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) 2 Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) 3 bis 32767 Reserviert Fault Fehlerfall (fault): Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605Eh hinterlegt ist. Wert in Objekt 605Eh Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert 0 Soforthalt mit Kurzschlussbremsung 1 Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 2 Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert Schleppfehler Sollte ein Schleppfehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 3700h hinterlegt ist. Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert 0 Soforthalt mit Kurzschlussbremsung 1 Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 2 Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert Die Schleppfehlerüberwachung kann deaktiviert werden, in dem das Objekt 6065h auf den Wert "-1" (FFFFFFFFh) gesetzt wird.
DS402 Power State machine Zustandsmaschine CANopen DS402 Um die Steuerung betriebsbereit zu schalten, ist es notwendig, eine Zustandsmaschine zu durchlaufen. Diese ist im CANopen-Standard DS402 definiert. Zustandsänderungen werden im Objekt 6040h (Controlword) angefordert. Der tatsächliche Zustand der Zustandsmaschine lässt sich aus dem Objekt 6041h (Statusword) entnehmen. Controlword Zustandsänderungen werden über Objekt 6040h (Controlword) angefordert. In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitkombinationen aufgelistet, die zu den entsprechenden Zustandsübergängen führen. Zustandsübergänge Das Diagramm zeigt die möglichen Zustandsübergänge. In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitkombinationen für das Controlword aufgelistet, die zu den entsprechenden Zustandsübergängen führen. Ein X entspricht dabei einem nicht weiter zu berücksichtigenden Bitzustand. Einzige Ausnahme ist das Rücksetzen des Fehlers (Fault reset): Der Übergang wird nur durch steigende Flanke des Bits angefordert. Kommando Bit im Objekt 6040h Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Shutdown 0 X 1 1 0 1, 5, 8 Switch on 0 0 1 1 1 2 Disable voltage 0 X X 0 X 6, 7, 9, 12 Quick stop 0 X 0 1 X 10 Disable operation 0 0 1 1 1 4 Enable operation 0 1 1 1 1 3 Fault reset X X X X 13 Haltemoment im Zustand "Switched On" Im Status "Switched On" wird ab Werk kein Haltemoment aufgebaut. Wird in diesem Zustand bereits Haltemoment benötigt, muss in das 3212h:01h der Wert "1" geschrieben werden. VORSICHT Sollte die Option "Haltemoment im Zustand Switched on" aktiv sein, kann es beim Umschalten der Betriebsmodi dazu kommen, dass der Motor ruckt. Statusword In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln. Statusword (6041h) Zustand xxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch on xxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled xxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on xxxx xxxx x01x 0011 Switched on xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled xxxx xxxx x00x 0111 Quick stop active xxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active xxxx xxxx x0xx 1000 Fault Die Steuerung erreicht nach Einschalten und erfolgreichem Selbsttest den Zustand "Switch on disabled". Betriebsmodus Der eingestellte Betriebsmodus (6060h) wird erst im Zustand "Operation enabled" aktiv. Der tatsächlich aktive Betriebsmodus wird im 6061h angezeigt. Die Einstellung oder Änderung des Betriebsmodus ist nur in folgenden Zuständen möglich (siehe gestrichelt umrahmte Zustände im Diagramm): Switch on disabled Ready to switch on Switched on Im laufenden Betrieb ("Operation enabled") ist es nicht möglich, den Betriebsmodus zu wechseln. Der Zustand "Fault" wird verlassen, wenn das Bit 7 in Objekt 6040h (Controlword) von "0" auf "1" gesetzt wird (steigende Flanke). Hinweis: Tritt ein nicht behebbarer Fehler auf, wechselt die Steuerung in den Zustand "Not ready to switch on" und verbleibt dort. Zu diesen Fehlern zählt ein Encoderfehler (z. B. durch fehlende Schirmung, Kabelbruch) Verhalten beim Verlassen des Zustands "Operation enabled" Bremsreaktionen Beim Verlassen des Zustands "Operation enabled" lassen sich unterschiedliche Bremsreaktionen programmieren. Die nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Bremsreaktionen. Quick stop active Übergang in den Zustand "Quick stop active" (quick stop option): In diesem Fall wird die in Objekt 605Ah hinterlegte Aktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle). Wert in Objekt 605Ah Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert 0 Soforthalt mit Kurzschlussbremsung 1 Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" 2 Abbremsen mit "quick stop ramp" und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" 3 bis 32767 Reserviert Ready to switch on Übergang in den Zustand "Ready to switch on" (shutdown option): In diesem Fall wird die in Objekt 605Bh hinterlegte Aktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle). Wert in Objekt 605Bh Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert 0 Soforthalt mit Kurzschlussbremsung 1 Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" 2 bis 32767 Reserviert Switched on Übergang in den Zustand "Switched on" (disable operation option): In diesem Fall wird die in Objekt 605Ch hinterlegte Aktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle). Wert in Objekt 605Ch Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert 0 Soforthalt mit Kurzschlussbremsung 1 Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" 2 bis 32767 Reserviert Halt Das Bit ist gültig in folgenden Modi: Profile Position Velocity Profile Velocity Profile Torque Beim Setzen des Bit 8 in Objekt 6040h (Controlword) wird die in 605Dh hinterlegte Reaktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle).: Wert in Objekt 605Dh Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert 1 Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) 2 Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) 3 bis 32767 Reserviert Fault Fehlerfall (fault): Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605Eh hinterlegt ist. Wert in Objekt 605Eh Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert 0 Soforthalt mit Kurzschlussbremsung 1 Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 2 Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert Schleppfehler Sollte ein Schleppfehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 3700h hinterlegt ist. Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert 0 Soforthalt mit Kurzschlussbremsung 1 Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 2 Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert Die Schleppfehlerüberwachung kann deaktiviert werden, in dem das Objekt 6065h auf den Wert "-1" (FFFFFFFFh) gesetzt wird.
Zustandsmaschine CANopen DS402 Um die Steuerung betriebsbereit zu schalten, ist es notwendig, eine Zustandsmaschine zu durchlaufen. Diese ist im CANopen-Standard DS402 definiert. Zustandsänderungen werden im Objekt 6040h (Controlword) angefordert. Der tatsächliche Zustand der Zustandsmaschine lässt sich aus dem Objekt 6041h (Statusword) entnehmen. Controlword Zustandsänderungen werden über Objekt 6040h (Controlword) angefordert. In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitkombinationen aufgelistet, die zu den entsprechenden Zustandsübergängen führen. Zustandsübergänge Das Diagramm zeigt die möglichen Zustandsübergänge. In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitkombinationen für das Controlword aufgelistet, die zu den entsprechenden Zustandsübergängen führen. Ein X entspricht dabei einem nicht weiter zu berücksichtigenden Bitzustand. Einzige Ausnahme ist das Rücksetzen des Fehlers (Fault reset): Der Übergang wird nur durch steigende Flanke des Bits angefordert. Kommando Bit im Objekt 6040h Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Shutdown 0 X 1 1 0 1, 5, 8 Switch on 0 0 1 1 1 2 Disable voltage 0 X X 0 X 6, 7, 9, 12 Quick stop 0 X 0 1 X 10 Disable operation 0 0 1 1 1 4 Enable operation 0 1 1 1 1 3 Fault reset X X X X 13 Haltemoment im Zustand "Switched On" Im Status "Switched On" wird ab Werk kein Haltemoment aufgebaut. Wird in diesem Zustand bereits Haltemoment benötigt, muss in das 3212h:01h der Wert "1" geschrieben werden. VORSICHT Sollte die Option "Haltemoment im Zustand Switched on" aktiv sein, kann es beim Umschalten der Betriebsmodi dazu kommen, dass der Motor ruckt. Statusword In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln. Statusword (6041h) Zustand xxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch on xxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled xxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on xxxx xxxx x01x 0011 Switched on xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled xxxx xxxx x00x 0111 Quick stop active xxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active xxxx xxxx x0xx 1000 Fault Die Steuerung erreicht nach Einschalten und erfolgreichem Selbsttest den Zustand "Switch on disabled". Betriebsmodus Der eingestellte Betriebsmodus (6060h) wird erst im Zustand "Operation enabled" aktiv. Der tatsächlich aktive Betriebsmodus wird im 6061h angezeigt. Die Einstellung oder Änderung des Betriebsmodus ist nur in folgenden Zuständen möglich (siehe gestrichelt umrahmte Zustände im Diagramm): Switch on disabled Ready to switch on Switched on Im laufenden Betrieb ("Operation enabled") ist es nicht möglich, den Betriebsmodus zu wechseln. Der Zustand "Fault" wird verlassen, wenn das Bit 7 in Objekt 6040h (Controlword) von "0" auf "1" gesetzt wird (steigende Flanke). Hinweis: Tritt ein nicht behebbarer Fehler auf, wechselt die Steuerung in den Zustand "Not ready to switch on" und verbleibt dort. Zu diesen Fehlern zählt ein Encoderfehler (z. B. durch fehlende Schirmung, Kabelbruch)
CANopen DS402 Um die Steuerung betriebsbereit zu schalten, ist es notwendig, eine Zustandsmaschine zu durchlaufen. Diese ist im CANopen-Standard DS402 definiert. Zustandsänderungen werden im Objekt 6040h (Controlword) angefordert. Der tatsächliche Zustand der Zustandsmaschine lässt sich aus dem Objekt 6041h (Statusword) entnehmen.
Controlword Zustandsänderungen werden über Objekt 6040h (Controlword) angefordert. In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitkombinationen aufgelistet, die zu den entsprechenden Zustandsübergängen führen. Zustandsübergänge Das Diagramm zeigt die möglichen Zustandsübergänge. In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitkombinationen für das Controlword aufgelistet, die zu den entsprechenden Zustandsübergängen führen. Ein X entspricht dabei einem nicht weiter zu berücksichtigenden Bitzustand. Einzige Ausnahme ist das Rücksetzen des Fehlers (Fault reset): Der Übergang wird nur durch steigende Flanke des Bits angefordert. Kommando Bit im Objekt 6040h Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Shutdown 0 X 1 1 0 1, 5, 8 Switch on 0 0 1 1 1 2 Disable voltage 0 X X 0 X 6, 7, 9, 12 Quick stop 0 X 0 1 X 10 Disable operation 0 0 1 1 1 4 Enable operation 0 1 1 1 1 3 Fault reset X X X X 13 Haltemoment im Zustand "Switched On" Im Status "Switched On" wird ab Werk kein Haltemoment aufgebaut. Wird in diesem Zustand bereits Haltemoment benötigt, muss in das 3212h:01h der Wert "1" geschrieben werden. VORSICHT Sollte die Option "Haltemoment im Zustand Switched on" aktiv sein, kann es beim Umschalten der Betriebsmodi dazu kommen, dass der Motor ruckt.
Zustandsübergänge Das Diagramm zeigt die möglichen Zustandsübergänge. In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitkombinationen für das Controlword aufgelistet, die zu den entsprechenden Zustandsübergängen führen. Ein X entspricht dabei einem nicht weiter zu berücksichtigenden Bitzustand. Einzige Ausnahme ist das Rücksetzen des Fehlers (Fault reset): Der Übergang wird nur durch steigende Flanke des Bits angefordert. Kommando Bit im Objekt 6040h Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Shutdown 0 X 1 1 0 1, 5, 8 Switch on 0 0 1 1 1 2 Disable voltage 0 X X 0 X 6, 7, 9, 12 Quick stop 0 X 0 1 X 10 Disable operation 0 0 1 1 1 4 Enable operation 0 1 1 1 1 3 Fault reset X X X X 13
Haltemoment im Zustand "Switched On" Im Status "Switched On" wird ab Werk kein Haltemoment aufgebaut. Wird in diesem Zustand bereits Haltemoment benötigt, muss in das 3212h:01h der Wert "1" geschrieben werden. VORSICHT Sollte die Option "Haltemoment im Zustand Switched on" aktiv sein, kann es beim Umschalten der Betriebsmodi dazu kommen, dass der Motor ruckt.
Statusword In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln. Statusword (6041h) Zustand xxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch on xxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled xxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on xxxx xxxx x01x 0011 Switched on xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled xxxx xxxx x00x 0111 Quick stop active xxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active xxxx xxxx x0xx 1000 Fault Die Steuerung erreicht nach Einschalten und erfolgreichem Selbsttest den Zustand "Switch on disabled".
Betriebsmodus Der eingestellte Betriebsmodus (6060h) wird erst im Zustand "Operation enabled" aktiv. Der tatsächlich aktive Betriebsmodus wird im 6061h angezeigt. Die Einstellung oder Änderung des Betriebsmodus ist nur in folgenden Zuständen möglich (siehe gestrichelt umrahmte Zustände im Diagramm): Switch on disabled Ready to switch on Switched on Im laufenden Betrieb ("Operation enabled") ist es nicht möglich, den Betriebsmodus zu wechseln. Der Zustand "Fault" wird verlassen, wenn das Bit 7 in Objekt 6040h (Controlword) von "0" auf "1" gesetzt wird (steigende Flanke). Hinweis: Tritt ein nicht behebbarer Fehler auf, wechselt die Steuerung in den Zustand "Not ready to switch on" und verbleibt dort. Zu diesen Fehlern zählt ein Encoderfehler (z. B. durch fehlende Schirmung, Kabelbruch)
Verhalten beim Verlassen des Zustands "Operation enabled" Bremsreaktionen Beim Verlassen des Zustands "Operation enabled" lassen sich unterschiedliche Bremsreaktionen programmieren. Die nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Bremsreaktionen. Quick stop active Übergang in den Zustand "Quick stop active" (quick stop option): In diesem Fall wird die in Objekt 605Ah hinterlegte Aktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle). Wert in Objekt 605Ah Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert 0 Soforthalt mit Kurzschlussbremsung 1 Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" 2 Abbremsen mit "quick stop ramp" und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" 3 bis 32767 Reserviert Ready to switch on Übergang in den Zustand "Ready to switch on" (shutdown option): In diesem Fall wird die in Objekt 605Bh hinterlegte Aktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle). Wert in Objekt 605Bh Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert 0 Soforthalt mit Kurzschlussbremsung 1 Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" 2 bis 32767 Reserviert Switched on Übergang in den Zustand "Switched on" (disable operation option): In diesem Fall wird die in Objekt 605Ch hinterlegte Aktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle). Wert in Objekt 605Ch Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert 0 Soforthalt mit Kurzschlussbremsung 1 Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" 2 bis 32767 Reserviert Halt Das Bit ist gültig in folgenden Modi: Profile Position Velocity Profile Velocity Profile Torque Beim Setzen des Bit 8 in Objekt 6040h (Controlword) wird die in 605Dh hinterlegte Reaktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle).: Wert in Objekt 605Dh Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert 1 Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) 2 Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) 3 bis 32767 Reserviert Fault Fehlerfall (fault): Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605Eh hinterlegt ist. Wert in Objekt 605Eh Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert 0 Soforthalt mit Kurzschlussbremsung 1 Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 2 Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert Schleppfehler Sollte ein Schleppfehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 3700h hinterlegt ist. Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert 0 Soforthalt mit Kurzschlussbremsung 1 Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 2 Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert Die Schleppfehlerüberwachung kann deaktiviert werden, in dem das Objekt 6065h auf den Wert "-1" (FFFFFFFFh) gesetzt wird.
Bremsreaktionen Beim Verlassen des Zustands "Operation enabled" lassen sich unterschiedliche Bremsreaktionen programmieren. Die nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Bremsreaktionen.
Quick stop active Übergang in den Zustand "Quick stop active" (quick stop option): In diesem Fall wird die in Objekt 605Ah hinterlegte Aktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle). Wert in Objekt 605Ah Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert 0 Soforthalt mit Kurzschlussbremsung 1 Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" 2 Abbremsen mit "quick stop ramp" und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" 3 bis 32767 Reserviert
Ready to switch on Übergang in den Zustand "Ready to switch on" (shutdown option): In diesem Fall wird die in Objekt 605Bh hinterlegte Aktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle). Wert in Objekt 605Bh Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert 0 Soforthalt mit Kurzschlussbremsung 1 Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" 2 bis 32767 Reserviert
Switched on Übergang in den Zustand "Switched on" (disable operation option): In diesem Fall wird die in Objekt 605Ch hinterlegte Aktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle). Wert in Objekt 605Ch Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert 0 Soforthalt mit Kurzschlussbremsung 1 Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" 2 bis 32767 Reserviert
Halt Das Bit ist gültig in folgenden Modi: Profile Position Velocity Profile Velocity Profile Torque Beim Setzen des Bit 8 in Objekt 6040h (Controlword) wird die in 605Dh hinterlegte Reaktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle).: Wert in Objekt 605Dh Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert 1 Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) 2 Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) 3 bis 32767 Reserviert
Fault Fehlerfall (fault): Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605Eh hinterlegt ist. Wert in Objekt 605Eh Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert 0 Soforthalt mit Kurzschlussbremsung 1 Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 2 Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert
Schleppfehler Sollte ein Schleppfehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 3700h hinterlegt ist. Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert 0 Soforthalt mit Kurzschlussbremsung 1 Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 2 Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert Die Schleppfehlerüberwachung kann deaktiviert werden, in dem das Objekt 6065h auf den Wert "-1" (FFFFFFFFh) gesetzt wird.
