Konfigurieren der Sensoren Die Parameter (Konfiguration, Alignment etc.) jeder Rückführung werden vom Auto-Setup ermittelt und in folgende Objekte gespeichert: Objekt Rückführung Beschreibung 3380h Sensorless enthält Mess- und Konfigurations-Werte für die sensorlose Regelung 3390h Hall-Sensor (digital) enthält Konfigurationswerte für die Hall-Sensoren 33A0h Inkrementaler Encoder 1 enthält Konfigurationswerte für den ersten inkrementalen Encoder 33B0h SSI-Encoder 1 enthält Konfigurationswerte für den ersten SSI-Encoder 33B1h SSI-Encoder 2 Ethält Konfigurationswerte für den zweiten SSI-Encoder. In Ein- und Ausgangsbelegung festlegen lesen Sie, wie Sie die Funktion der vorgesehenen Pins aktivieren. Anmerkung: Die Ermittlung der Auflösung von Encodern ohne Index oder mit mehr als einem Index pro Motorumdrehung ist nicht möglich. In diesem Fall müssen Sie die Parameter in die entsprechenden Objekte (siehe 3204h, 60E6h und 60EBh) eintragen und speichern (Kategorie Tuning, siehe Objekte speichern). Für externe Sensoren, die nicht direkt auf der Motorwelle montiert sind, müssen Sie entsprechend der konstruktiven Gegebenheiten die Getriebeübersetzung (Objekte 60E8h und 60EDh) und/oder die Vorschubkonstante (Objekte 60E9h und 60EEh) einstellen und speichern (Kategorie Applikation). Beispiel Ein Encoder mit einer Auflösung von 2000 Inkrementen/mm wurde angeschlossen, der im Feld direkt am Prozess für eine hochgenaue Positionsmessung verwendet werden soll. Der konstruktive Aufbau wurde wie folgt realisiert: Motor Getriebe Prozess Encoder Rotatorisch Rotatorisch | Rotatorisch Rotatorisch | Translatorisch Translatorisch 1 i=4 Durchmesser 40 mm | 125,6637... mm/U 2000 Inkr./mm (62831,85 Inkr. pro Motorumdrehung) Sie müssen die Auflösung, Getriebeübersetzung und Vorschubkonstante wie folgt einstellen: Objekt Wert 60E6h Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments 1256637 60EBh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions 20 60E8h Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions 4 60EDh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions 1 60E9h Additional Feed Constant - Feed 2513274 Inkr. (entspricht 1256,637 mm ) 60EEh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions 10 Sie müssen noch die Einheit für die Position auf Millimeter oder eine andere Längeneinheit setzen, siehe Kapitel Benutzerdefinierte Einheiten. Im Objekt 3203h können Sie einstellen, welche der vorhandenen Rückführungen die Steuerung für jeden Regler (Stromregler/Kommutierung, Geschwindigkeitsregler, Positionsregler) im Closed Loop oder die Ermittlung der Ist-Position und Ist-Geschwindigkeit im Open Loop berücksichtigt. Siehe auch Kapitel Closed Loop und Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen. Anmerkung: Der Wert "0" in einem Subindex des Objekts 60E6h bedeutet, dass die jeweilige Rückführung nicht angeschlossen ist und nicht verwendet wird. So kann z. B. die Sensorless-Funktion ausgeschaltet werden, um Rechenzeit zu sparen. Dies kann hilfreich sein, wenn ein NanoJ-Programm die Rechenzeit benötigt. Steht ein Wert ungleich "0" in einem Subindex, überprüft die Steuerung beim Einschalten den entsprechenden Sensor. Im Fehlerfall (Signal nicht vorhanden, Konfiguration/Zustand ungültig etc.) wird im Statusword das Fehlerbit gesetzt und im Objekt 1003h ein Fehlercode hinterlegt.
Konfigurieren der Sensoren Die Parameter (Konfiguration, Alignment etc.) jeder Rückführung werden vom Auto-Setup ermittelt und in folgende Objekte gespeichert: Objekt Rückführung Beschreibung 3380h Sensorless enthält Mess- und Konfigurations-Werte für die sensorlose Regelung 3390h Hall-Sensor (digital) enthält Konfigurationswerte für die Hall-Sensoren 33A0h Inkrementaler Encoder 1 enthält Konfigurationswerte für den ersten inkrementalen Encoder 33B0h SSI-Encoder 1 enthält Konfigurationswerte für den ersten SSI-Encoder 33B1h SSI-Encoder 2 Ethält Konfigurationswerte für den zweiten SSI-Encoder. In Ein- und Ausgangsbelegung festlegen lesen Sie, wie Sie die Funktion der vorgesehenen Pins aktivieren. Anmerkung: Die Ermittlung der Auflösung von Encodern ohne Index oder mit mehr als einem Index pro Motorumdrehung ist nicht möglich. In diesem Fall müssen Sie die Parameter in die entsprechenden Objekte (siehe 3204h, 60E6h und 60EBh) eintragen und speichern (Kategorie Tuning, siehe Objekte speichern). Für externe Sensoren, die nicht direkt auf der Motorwelle montiert sind, müssen Sie entsprechend der konstruktiven Gegebenheiten die Getriebeübersetzung (Objekte 60E8h und 60EDh) und/oder die Vorschubkonstante (Objekte 60E9h und 60EEh) einstellen und speichern (Kategorie Applikation). Beispiel Ein Encoder mit einer Auflösung von 2000 Inkrementen/mm wurde angeschlossen, der im Feld direkt am Prozess für eine hochgenaue Positionsmessung verwendet werden soll. Der konstruktive Aufbau wurde wie folgt realisiert: Motor Getriebe Prozess Encoder Rotatorisch Rotatorisch | Rotatorisch Rotatorisch | Translatorisch Translatorisch 1 i=4 Durchmesser 40 mm | 125,6637... mm/U 2000 Inkr./mm (62831,85 Inkr. pro Motorumdrehung) Sie müssen die Auflösung, Getriebeübersetzung und Vorschubkonstante wie folgt einstellen: Objekt Wert 60E6h Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments 1256637 60EBh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions 20 60E8h Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions 4 60EDh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions 1 60E9h Additional Feed Constant - Feed 2513274 Inkr. (entspricht 1256,637 mm ) 60EEh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions 10 Sie müssen noch die Einheit für die Position auf Millimeter oder eine andere Längeneinheit setzen, siehe Kapitel Benutzerdefinierte Einheiten. Im Objekt 3203h können Sie einstellen, welche der vorhandenen Rückführungen die Steuerung für jeden Regler (Stromregler/Kommutierung, Geschwindigkeitsregler, Positionsregler) im Closed Loop oder die Ermittlung der Ist-Position und Ist-Geschwindigkeit im Open Loop berücksichtigt. Siehe auch Kapitel Closed Loop und Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen. Anmerkung: Der Wert "0" in einem Subindex des Objekts 60E6h bedeutet, dass die jeweilige Rückführung nicht angeschlossen ist und nicht verwendet wird. So kann z. B. die Sensorless-Funktion ausgeschaltet werden, um Rechenzeit zu sparen. Dies kann hilfreich sein, wenn ein NanoJ-Programm die Rechenzeit benötigt. Steht ein Wert ungleich "0" in einem Subindex, überprüft die Steuerung beim Einschalten den entsprechenden Sensor. Im Fehlerfall (Signal nicht vorhanden, Konfiguration/Zustand ungültig etc.) wird im Statusword das Fehlerbit gesetzt und im Objekt 1003h ein Fehlercode hinterlegt.
