C5-E CANopen/USB Online-Handbuch

Konfiguration über USB

Allgemeines

Es gibt folgende Möglichkeiten, die Steuerung über USB zu konfigurieren:

Konfigurationsdatei
Diese Datei lässt sich mittels dem USB-Anschluss auf die Steuerung speichern. Lesen Sie dazu die Kapitel USB Anschluss und Konfigurationsdatei.
NanoJ-Programm
Dieses Programm lässt sich mit NanoJ programmieren, kompilieren und anschließend über USB auf die Steuerung übertragen. Lesen Sie dazu die Kapitel NanoJ-Programm und Programmierung mit NanoJ.
Nach dem Anschließen an eine Spannungsversorgung liest die Steuerung die Konfiguration in folgender Reihenfolge aus:
  1. Die Konfigurationsdatei wird ausgelesen und verarbeitet.
  2. Das NanoJ-Programm wird gestartet.

USB-Anschluss

Wird die Steuerung über ein USB-Kabel mit einem PC verbunden, verhält sich die Steuerung wie ein Wechseldatenträger. Es werden keine weiteren Treiber benötigt.

Es werden drei Dateien angezeigt, die Konfigurationsdatei (cfg.txt), das NanoJ-Programm (vmmcode.usr) und die Informationsdatei (info.bin), wo die Seriennummer und Firmware-Version des Produkts zu finden sind.

Sie können somit die Konfigurationsdatei oder das NanoJ-Programm auf die Steuerung speichern. Die Spannungsversorgung der Steuerung muss beim USB-Betrieb ebenfalls angeschlossen sein.

Anmerkung:
  • Benutzen Sie ausschließlich ein standardisiertes Micro-USB-Kabel. Benutzen Sie keinesfalls USB-Kabel, die Hersteller von Mobiltelefonen ihren Produkten beilegen. Diese USB-Kabel können eine andere Steckerform oder Pin-Belegung aufweisen.
  • Speichern Sie keine anderen Dateien auf der Steuerung als die nachfolgend aufgelisteten:
    1. cfg.txt
    2. vmmcode.usr
    3. info.bin
    4. reset.txt
    5. firmware.bin
    Jede andere Datei wird beim Einschalten der Spannungsversorgung der Steuerung gelöscht!
Tipp:

Da es bei der Inbetriebnahme häufig vorkommt, dass die gleiche Datei nach einer Aktualisierung wieder auf die Steuerung kopiert wird, empfiehlt es sich, eine Skript-Datei zu verwenden, die diese Arbeit erledigt.

  • Unter Windows können Sie sich eine Text-Datei mit der Dateiendung bat und folgendem Inhalt erzeugen:
    copy <QUELLE> <ZIEL>
  • Unter Linux können Sie sich ein Skript mit der Dateiendung sh und folgendem Inhalt erzeugen:
    #!/bin/bash
    cp <QUELLE> <ZIEL>

Konfigurationsdatei

Allgemeines

Die Konfigurationsdatei cfg.txt dient dazu, Werte für das Objektverzeichnis beim Start auf einen bestimmten Wert vorzubelegen. Diese Datei ist in einer speziellen Syntax gehalten, um den Zugriff auf die Objekte des Objektverzeichnisses möglichst einfach zu gestalten. Die Steuerung wertet alle Zuweisungen in der Datei von oben nach unten aus.

Anmerkung: Sollten Sie die Konfigurationsdatei löschen, wird bei dem nächsten Neustart der Steuerung die Datei neu (ohne Inhalt) erstellt.

Lesen und Schreiben der Datei

So erhalten Sie Zugriff auf die Datei:

  1. Schließen Sie die Spannungsversorgung an und schalten Sie die Spannungsversorgung ein.
  2. Verbinden Sie die Steuerung mit Ihrem PC über das USB-Kabel.
  3. Nachdem der PC das Gerät als Wechseldatenträger erkannt hat, navigieren Sie im Explorer das Verzeichnis der Steuerung an. Dort ist die Datei cfg.txt (im Falle einer PD4C heißt die Datei pd4ccfg.txt) hinterlegt.
  4. Öffnen Sie diese Datei mit einem einfachen Text-Editor, wie Notepad oder Vi. Benutzen Sie keine Programme, welche Textauszeichnung benutzen (LibreOffice oder dergleichen).
Tipp:

Um die Steuerung über virtual COM port mit Plug & Drive Studio verbinden zu können, fügen Sie folgende Zeile ein:

2102:00=0x190009

Nachdem Sie Änderungen an der Datei vorgenommen haben, gehen Sie wie folgt vor, um die Änderungen wirksam werden zu lassen:

  1. Speichern Sie die Datei, falls nicht schon geschehen.
  2. Trennen Sie das USB-Kabel von der Steuerung.
  3. Trennen Sie die Spannungsversorgung der Steuerung für ca. 1 Sekunde, bis die Betriebs-LED aufhört zu blinken.
  4. Verbinden Sie die Spannungsversorgung wieder. Mit diesem Start der Steuerung werden die neuen Werte der Konfigurationsdatei ausgelesen und wirksam.
Tipp:

Um die Steuerung neu zu starten, können Sie auch eine leere Datei reset.txt auf die Steuerung kopieren. Damit startet die Steuerung neu. Die Datei reset.txt wird beim Neustart gelöscht.

Aufbau der Konfigurationsdatei

Kommentare

Zeilen, welche mit einem Semikolon beginnen, werden von der Steuerung ignoriert.

Beispiel

; Dies ist eine Kommentarzeile

Zuweisungen

Anmerkung: Informieren Sie sich vor dem Setzen eines Wertes über dessen Datentyp (siehe Kapitel Objektverzeichnis Beschreibung)! Die Steuerung validiert keine Einträge auf logische Fehler!
Werte im Objektverzeichnis lassen sich mit folgender Syntax setzen:
<Index>:<Subindex>=<Wert>
<Index>
Dieser Wert entspricht dem Index des Objektes und wird als Hexadezimalzahl interpretiert. Der Wert muss immer vierstellig angegeben werden.
<Subindex>
Dieser Wert entspricht dem Subindex des Objektes und wird als Hexadezimalzahl interpretiert. Der Wert muss immer zweistellig angegeben werden.
<Wert>
Der Wert, der in das Objekt geschrieben werden soll, wird als Dezimalzahl interpretiert. Für Hexadezimalzahlen ist ein "0x" voranzustellen.

Beispiel

Setzen des Objekts 2031h:00 (Nennstrom) auf den Wert "600" (mA):
2031:00=600
Setzen des Objekts 3202h:00 auf den Wert "8" (Stromabsenkung im Stillstand in Open Loop aktivieren):
3202:00=8

Setzen des Objekts 2057h:00 auf den Wert "512" und des Objekts 2058h auf den Wert "4" (Schrittmodus Viertelschritt im Takt-Richtungs-Modus):

2057:00=512
2058:00=4
Anmerkung:
  • Links und rechts vom Gleichheitszeichen dürfen sich keine Leerzeichen befinden. Folgende Zuweisungen sind nicht korrekt:

    6040:00 =5

    6040:00= 5

    6040:00 = 5

  • Die Anzahl der Stellen darf nicht verändert werden. Der Index muss vier, der Subindex zweistellig sein. Folgende Zuweisungen sind nicht korrekt

    6040:0=6

    6040=6

  • Leerzeichen am Anfang der Zeile sind nicht zulässig.

NanoJ-Programm

Auf der Steuerung kann ein NanoJ-Programm ausgeführt werden. Um ein Programm auf die Steuerung zu laden und zu starten, gehen Sie nach folgenden Schritten vor:

  1. Schreiben und kompilieren Sie Ihr Programm, wie es in Kapitel Programmierung mit NanoJ beschrieben ist.
  2. Schließen Sie die Spannungsversorgung an die Steuerung an und schalten Sie die Spannungsversorgung ein.
  3. Verbinden Sie die Steuerung mit Ihrem PC über das USB-Kabel.
  4. Nachdem der PC das Gerät als Wechseldatenträger erkannt hat, öffnen Sie einen Explorer und löschen Sie auf der Steuerung die Datei vmmcode.usr.
  5. Navigieren Sie im Explorer in das Verzeichnis mit Ihrem Programm. Die compilierte Datei hat den gleichen Namen wie die Sourcecode-Datei, nur mit der Dateinamen-Endung .usr. Benennen Sie diese Datei in vmmcode.usr um.
  6. Kopieren Sie die Datei vmmcode.usr auf die Steuerung.
  7. Trennen Sie die Spannungsversorgung der Steuerung für ca. 1 Sekunde, bis die Betriebs-LED aufhört zu blinken.
  8. Verbinden Sie die Spannungsversorgung wieder. Mit diesem Start der Steuerung wird das neue NanoJ-Programm eingelesen und gestartet.
Tipp:

Um die Steuerung neu zu starten, können Sie auch eine leere Datei reset.txt auf die Steuerung kopieren. Damit startet die Steuerung neu. Die Datei reset.txt wird beim Neustart gelöscht.

Anmerkung:
  • Das NanoJ-Programm auf der Steuerung muss den Dateinamen vmmcode.usr haben.
  • Falls das NanoJ-Programm gelöscht wurde, wird mit dem nächsten Start eine leere Datei namens vmmcode.usr angelegt.
Tipp:

Das Löschen des alten NanoJ-Programms und das Kopieren des neuen lässt sich mit einer Skript-Datei automatisieren:

  • Unter Windows können Sie sich eine Datei mit der Dateiendung bat und folgendem Inhalt erzeugen:
    copy <QUELLPFAD>\<OUTPUT>.usr <ZIEL>:\vmmcode.usr
    Also zum Beispiel:
    copy c:\test\main.usr n:\vmmcode.usr
  • Unter Linux können Sie sich ein Skript mit der Dateiendung sh und folgendem Inhalt erzeugen:
    #!/bin/bash
    cp <QUELLPFAD>/<OUTPUT>.usr <ZIELPFAD>/vmmcode.usr
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