Software - NanoPro

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Die aktuelle Version von NanoPro und das dazugehörige Handbuch können Sie hier herunterladen: NanoPro Download

Das aktuelle Handbuch von NanoPro

Handbuch V 2.2 für NanoPro (v. 1.70)
Handbuch V 2.1 für NanoPro (v.1.60)
Handbuch V 2.0 für NanoPro (v1.53)

Modi

Der Anwender kann in NanoPro verschiedene Betriebsmodi einstellen. Hierdurch ist es einfach möglich, den Controller mit einem Analogsignal (0-10V) oder auch wie einen herkömmlichen Schrittmotortreiber mit Takt-Richtungs-Signalen zu betreiben, bzw.über digitale Eingänge vorher hinterlegte Fahrprofile aufzurufen. Die verschiedenen Modi sind ausführlich in einem separaten Kapitel beschrieben

Motoreinstellungen

Mit der Einstellung von motorbezogenen Parametern wie Phasenstrom (in 1% Schritten wählbar), Schrittauflösung (von Vollschritt bis 1/64 Mikroschritt), sowie dem adaptiven Mikroschritt (automatische Anpassung der Schrittweite an die Geschwindigkeit) lässt sich das Laufverhalten des Motors entsprechend den individuellen Anforderungen anpassen und optimieren.

Sowohl Schrittmotoren mit 1.8° als auch mit 0.9° Schrittwinkel können mit den Steuerungen betrieben werden.
In diesem Menüpunkt ist auch das Umkehrspiel eingestellbar. Diese Einstellung ist bei an den Motor angebauten Getrieben sinnvoll, die beim Reversieren ein Spiel haben.

Maschineneinstellungen

Maschinenbezogene Parameter können mit Hilfe der Software NanoPro hinterlegt werden, was die Inbetriebnahme erheblich erleichtert und verkürzt:

• Wegstrecke in Schritten, Grad oder mm
• Geschwindigkeit in Hertz, U/min oder mm/s
• Vorschubkonstante in mm/Umdrehung
• Getriebeuntersetzung (auch das Umkehrspiel ist einstellbar)

Endschalterverhalten

Drei einstellbare Referenzmodi (jeweils extern und intern) ermöglichen automatische Maschineneinstellungen, wobei externe Referenzschalter bei einer Verstellung < 360° eventuell aufgrund des Indexsignals des internen Encoders sogar entfallen können. Diese Funktionalität wird hier noch einmal ausführlicher beschrieben.

Positionsfehlerkennung und Korrektur

Die Schrittmotorsteuerungen der Serie SMCI/ PDx von Nanotec verfügen über eine integrierte Encoder-Signalauswertung. Verliert der Motor mehr als einen Halbschritt (0,9° bei einem 1,8°-Schrittmotor), zeigt Ausgang 2 einen Fehler an.
Es besteht die Möglichkeit, diesen Fehler nach Ende oder während der Fahrt zu kompensieren. Der Anwender kann einen Satz zur Fehlerkorrektur auswählen und der Motor fährt dann mit dem entsprechenden Fahrprofil auf die eigentliche Zielposition.

Eine Positionskontrolle während der Fahrt ist nur im Closed Loop Betrieb möglich.

I/O und Status

Über NanoPro kann der Anwender den Analog-Eingang der Steuerung parametrisieren hinsichtlich der Spannungsschwelle, des Totbereichs (um den Nullpunkt), sowie den Softwarefilter, der das Spannungssignal glättet.
Es ist weiterhin möglich, den Status der Eingänge (High / Low) anhand von Software LEDs zu prüfen, die Schaltschwelle von einer positiven auf eine negative Flanke zu ändern, und sogar die Eingänge für eine anwendergesteuerte Auswertung zu maskieren.
Mithilfe dieser Maskierung ist es dann möglich, den Status der Eingänge (High / low) über die Schnittstelle auszulesen.

In dem Register "Status" in NanoPro erhält der Anwender einen schnellen Überblick über die zuletzt aufgetretenen Fehler, den aktuellen Status des Controllers (fährt Fahrprofil ab, bereit, Fehler, Referenzposition erreicht), und es wird, wenn ein Encoder angeschlossen ist, auch die aktuelle Encoderposition in Schritten angezeigt.
Über den Befehl "enable polling" aktualisieren sich diese Daten ständig.

Closed-Loop Einstellungen

Im Closed-Loop-Modus wird der Motor nicht wie bei einem herkömmlichen Schrittmotortreiber gesteuert, sondern wie ein Servomotor über das Drehgebersignal geregelt. Die Ansteuerung enthält kaskadierte Geschwindigkeits- und Positionsregler, welche beide über separate Parameter eingestellt werden.
Die Einstellungen zur Closed-Loop Stromregelung werden über die Registerkarte „CL-Parameter“ vorgenommen.
Um die Inbetriebnahme zu vereinfachen, hat Nanotec bereits default-Einstellungen für die drei Motorgrößen 42mm, 56mm und 86mm hinterlegt.
In jedem Fall muss dann ein Kalibrierlauf durchgeführt werden, um die exakte Rotorposition im Vergleich zum Drehgeber zu bestimmen.

Kommunikationseinstellungen

Die Steuerungen kommunizieren mit dem PC über dessen COM Ports. Bevor eine Kommunikation zustande kommt, müssen in NanoPro der richtige COM Port sowie die richtige Baud-Rate eingestellt werden. Wird die Steuerung in einem RS485-Netzwerk betrieben, ist zudem die Motoradresse zu setzen.

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